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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。
主权项：1.假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，其特征在于，所述手套包括数据手套本体、惯性传感器、数据处理器、力传感器和电机驱动模块；数据手套本体，用于套在人手上；数据手套本体包括5个手指和手掌；数据手套本体上与人手残缺手指位置安装的假指对应的手指称为假手指，数据手套本体上与人手健康手指对应的手指称为健康手指，在假手指上安装电机驱动模块，电机驱动模块，用于驱动假手指上的关节运动，大拇指从指尖到指跟的两段指节分别称为中指节和近指节，除了大拇指以外的四个手指从指尖到指跟的三段指节分别称为远指节、中指节和近指节，在健康的中指节和近指节背部设置惯性传感器，在健康手指向手掌背面方向的延长线上设置惯性传感器，惯性传感器，用于测量所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度；在假手指的每个指节上设置有力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力；数据处理器，用于对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息得到假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套
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