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申请/专利权人：南京理工大学

摘要：本发明提供一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构，涉及机器人技术领域，包括两个腿部机构，分别为右腿部机构和左腿部机构；腿部机构包括大腿组件、小腿组件、腿部电机组件、髋关节机构以及膝关节机构；大腿组件通过髋关节机构与躯体连接，大腿组件通过膝关节机构与小腿组件连接；大腿本体、第一大腿曲柄、大腿主连杆和小腿本体构成第一平行四杆机构；第一大腿曲柄、第二大腿曲柄、大腿副连杆、第三大腿曲柄和小腿本体构成第二平行四杆机构；下肢机构运动过程中，在第一平行四杆机构运动至奇异位置的情况下，由第二平行四杆机构运动带动第一平行四杆机构通过奇异位置。本发明可以提升小腿可运动范围，提升机器人运动的稳定性和灵活性。

主权项：1.一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构，其特征在于，包括：两个腿部机构，分别为右腿部机构和左腿部机构；所述腿部机构包括大腿组件、小腿组件、腿部电机组件、髋关节机构以及膝关节机构；所述大腿组件通过所述髋关节机构与躯体连接，所述大腿组件通过所述膝关节机构与所述小腿组件连接；所述大腿组件包括大腿本体、大腿盖板、第一大腿曲柄、大腿主连杆、大腿驱动圆盘、大腿深沟球轴承、大腿内六角塞打螺钉、大腿固定护板、第二大腿曲柄、第三大腿曲柄和大腿副连杆；所述小腿组件包括小腿本体、第一小腿深沟球轴承、第二小腿深沟球轴承、第一小腿内六角塞打螺钉和第二小腿内六角塞打螺钉；所述大腿本体、所述第一大腿曲柄、所述大腿主连杆和所述小腿本体构成第一平行四杆机构；所述第一大腿曲柄、所述第二大腿曲柄、所述大腿副连杆、所述第三大腿曲柄和所述小腿本体构成第二平行四杆机构；下肢机构运动过程中，在所述第一平行四杆机构运动至奇异位置的情况下，由第二平行四杆机构运动带动所述第一平行四杆机构通过所述奇异位置；其中，所述腿部电机组件包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一电机支架以及第二电机支架；所述第一电机支架的一端为第一圆形电机底座，另一端为第二圆形电机底座，所述第一圆形电机底座用于连接所述第一电机的输出轴，所述第二圆形电机底座用于固定所述第二电机；所述第二电机支架的一端为第三圆形电机底座，另一端为第四圆形电机底座，所述第三圆形电机底座用于连接所述第二电机的输出轴，所述第四圆形电机底座用于固定所述第三电机；所述大腿驱动圆盘与所述第三电机的输出轴连接；所述第一电机、所述第二电机以及所述第三电机的输出轴三轴共点；其中，所述大腿本体的上端一侧固定有所述大腿固定护板，另一侧与所述第四电机连接，所述大腿本体的下端设置有第一大腿通孔，所述小腿本体设置有第二小腿通孔，所述第二小腿内六角塞打螺钉连接所述第一大腿通孔和所述第二小腿通孔，所述第二小腿深沟球轴承套设在所述第二小腿内六角塞打螺钉上，所述大腿本体的上端设置有用于固定第四电机的第五圆形电机底座，所述第五圆形电机底座的通孔处固定有防止运动幅度过大而损坏结构的橡胶限位件，所述大腿本体的中间位置固定有零位检测开关；所述大腿盖板的下端圆角处存在第二大腿通孔，所述小腿本体设置有第二小腿通孔，所述第二小腿内六角塞打螺钉连接所述第二大腿通孔、所述第二小腿通孔和所述第一大腿通孔，所述第二小腿深沟球轴承套设在所述第二小腿内六角塞打螺钉上；所述大腿盖板的上端设置有第六圆形电机底座，所述第六圆形电机底座用于固定所述大腿驱动圆盘；所述第六圆形电机底座上设置有限位块；所述第一大腿曲柄的一端设置有第三大腿通孔，所述第三大腿通孔内放置有所述大腿内六角塞打螺钉，所述大腿深沟球轴承套设在所述大腿内六角塞打螺钉上；所述第一大腿曲柄的另一端设置有所述零位检测开关的感应件；所述第一大腿曲柄设置有与所述第四电机的输出轴连接的第七圆形电机底座；所述大腿主连杆的上端设置有第四大腿通孔，所述第四大腿通孔内部放置有所述大腿深沟球轴承；所述大腿主连杆的下端设置有第五大腿通孔，所述第五大腿通孔内部放置有所述第一小腿深沟球轴承；所述大腿驱动圆盘与所述第三电机的输出轴连接，并固定在所述大腿盖板上，所述大腿驱动圆盘上设置有所述零位检测开关的感应件；所述第二大腿曲柄的一侧设置有第一轴承柱，另一侧与所述第一大腿曲柄固定连接；所述第一轴承柱上套设置有第一深沟球轴承；所述第三大腿曲柄的一侧设置有第二轴承柱，另一侧与所述小腿本体的内置凹槽固定连接；所述第二轴承柱上套接有第二深沟球轴承；所述大腿副连杆设置有第六大腿通孔和第七大腿通孔，所述第六大腿通孔设置有所述第一深沟球轴承，所述第七大腿通孔设置有所述第二深沟球轴承。

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