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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及一种基于匈牙利算法的多机器人指派方法，对多机器人作业场景建模，得到每个机器人与各目标任务点间的距离；根据当前空闲机器人数量应用K‑Means++算法对目标任务点进行聚类；利用匈牙利算法完成机器人任务分配。一方面，本发明采用的K‑Means++算法相比K‑Means算法收敛速度更快，不易陷入局部最优，计算效率更高；另一方面采用K‑Means++聚类与匈牙利算法结合的指派方法可解决现实任务中常见的非平衡指派问题，拓展了匈牙利算法的应用范围，更符合实际作业场景的需要。
主权项：1.一种基于匈牙利算法的多机器人指派方法，其特征在于，包括以下步骤：1根据机器人以及目标任务点的位置，构建多机器人系统模型；2利用K-Means++算法对目标任务点进行聚类；3根据机器人与目标任务点间距离建立成本代价矩阵；4利用匈牙利算法对成本代价矩阵变形；5根据变形后的成本代价矩阵得到分配矩阵，完成机器人指派。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于匈牙利算法的多机器人指派方法
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