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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种4D动静态目标真值数据标注系统及方法，其中，系统包括：静态物体标注组件用于处理原始雷达点云数据，以获得运动补偿后的点云和各帧雷达的位姿，进行线性插值与地图拼接，从而可以得到全局地图并转化为鸟瞰视图，利用相机位姿将其投影到图像上进行标注，得到静态物体的真实位置；动态物体标注组件通过在原始雷达点云中进行目标标注和动态跟踪，得到动态目标的检测框和轨迹，利用雷达位姿和相机位姿进行投影，获得动态物体的多相机真实位置。由此，解决了相关技术中，由于只在3D空间上对目标物体标注，只能得到物体的静态信息，无法准确预测动态场景，且为获得高质量的真值数据，导致成本增加等问题。
主权项：1.一种4D动静态目标真值数据标注系统，其特征在于，包括：静态物体标注组件，用于对原始雷达点云进行地面分离、运动补偿以及预设优化后的配准处理，得到运动补偿后的点云以及各帧雷达的雷达位姿，对所述雷达位姿进行线性插值和地图拼接，得到拼接后的全局地图，并将所述拼接后的全局地图转化为鸟瞰视图BEV视角，得到BEV强度图和BEV高度图以及相机位姿，以在所述BEV强度图上进行标注，以及在所述BEV高度图上对标注点在同一像素进行取值，得到用户需要标注的地图点的三维坐标，利用相机位姿和相机内参将标注的三维坐标点投影到图像的二维坐标，作为静态物体的真值；动态物体标注组件，用于在原始雷达点云中进行目标标注，并由动态跟踪后得到动态目标检测框及轨迹，利用所述雷达位姿和所述相机位姿进行投影，得到动态物体的多相机真值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 4D动静态目标真值数据标注系统及方法
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