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摘要：本发明公开了一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法及装置，方法包括：基于柔性物体的当前状态的含深度图像，利用抓取可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的抓取可供性数值并筛选出当前抓取点；基于所述当前状态的含深度图像及当前抓取点，利用放置可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的放置可供性数值并筛选出当前放置点；基于所述当前抓取点和所述当前放置点，控制机械臂对所述柔性物体进行本次的抓取和放置操作，并获取本次的抓取和放置操作后柔性物体的状态作为下一次抓取和放置操作的当前状态；重复上述步骤直至操作任务完成。本发明的方法表征得更加自然，通过注入先验降低了学习复杂度，提升了柔性物体操作的成功率。
主权项：1.一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，基于所述柔性物体的当前状态的含深度图像，利用抓取可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的抓取可供性数值，筛选出所述抓取可供性数值中最大的数值对应的像素点作为当前抓取点；S2，基于当前状态的含深度图像及当前抓取点，利用放置可供性模型预测整个含深度图像上每个像素点的放置可供性数值；筛选出所述放置可供性数值中最大的数值对应的像素点作为当前放置点；S3，基于所述当前抓取点和所述当前放置点，控制机械臂对所述柔性物体进行本次的抓取和放置操作，并获取本次的抓取和放置操作后柔性物体的状态作为下一次抓取和放置操作的当前状态；S4，重复步骤S1-S3，直至所述柔性物体操作任务完成。
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百度查询： 北京智源人工智能研究院 一种基于预见性操作表征的柔性物体操作方法及装置
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