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申请/专利权人：贵州电网有限责任公司

摘要：本发明公开了一种基于轮毂电机的两机械臂高压输导线路巡线机器人，包括前轮毂电机、后轮毂电机、前机械臂、后机械臂、前钩爪和后钩爪，前轮毂电机和后轮毂电机分别安装在前机械臂上端左侧和后机械臂上端右侧，前机械臂和后机械臂下端固定连接在腕部电机一和腕部电机二的电机轴，腕部电机一和腕部电机二分别固定连接在腕部支架一和腕部支架二上，腕部支架一通过水平电机的电机轴铰接在腕部支架二上，前钩爪和后钩爪分别安装在两个电动推杆上端，两个电动推杆下端分别铰接在前机械臂和后机械臂上，前轮毂电机和后轮毂电机下方安装有限位锁紧刹车装置。本发明采用双臂结构机器人，相比现有的巡检机器人更加轻便，越障距离更大，翻越动作简单可靠。

主权项：1.一种基于轮毂电机的两机械臂高压输导线路巡线机器人，其特征在于：包括前轮毂电机（1）、后轮毂电机（2）、前机械臂（3）、后机械臂（4）、前钩爪（5）和后钩爪（6），前轮毂电机（1）和后轮毂电机（2）分别安装在前机械臂（3）上端左侧和后机械臂（4）上端右侧，前机械臂（3）和后机械臂（4）下端固定连接在腕部电机一（7）和腕部电机二（8）的电机轴，腕部电机一（7）和腕部电机二（8）分别固定连接在腕部支架一（9）和腕部支架二（10）上，腕部支架一（9）固定连接在水平电机（11）的电机轴上，水平电机（11）固定连接在腕部支架二（10）上，前钩爪（5）和后钩爪（6）均通过两个钩爪座（12）分别安装在两个电动推杆（13）上端，两个电动推杆（13）下端分别铰接在前机械臂（3）和后机械臂（4）上，前轮毂电机（1）和后轮毂电机（2）下方安装有限位锁紧刹车装置，前轮毂电机（1）和后轮毂电机（2）反向挂接在导线（14）上，前钩爪（5）和后钩爪（6）反向挂接在导线（14）上且位于前轮毂电机（1）和后轮毂电机（2）之间；每个钩爪座（12）包括固定底座（15）和俯仰底座（16），固定底座（15）下端固定连接在电动推杆（13）上，俯仰底座（16）通过铰接轴一（17）铰接在固定底座（15）上且铰接轴一（17）一端伸出连接到俯仰电机（18）上，俯仰电机（18）固定连接在固定底座（15）上，俯仰底座（16）上固定安装有摆动电机（19），俯仰底座（16）铰接有前钩爪（5）或后钩爪（6），前钩爪（5）或后钩爪（6）背面设置有铰接板（31），铰接板（31）上设置有铰接条形孔（32），铰接条形孔（32）活动穿入有铰接滑轴（33），铰接滑轴（33）固定连接在连杆（20）一端，连杆（20）另一端固定连接在摆动电机（19）的电机轴上；限位锁紧刹车装置包括刹车装置（21）和锁紧轮（22），刹车装置（21）和锁紧轮（22）对称连接在T字形臂（23）的水平两端，T字形臂（23）的垂直端铰接在滑板（24）一侧，滑板（24）固定连接在滑块导轨副（25）的滑块上，滑板（24）另一侧固定连接有丝母（26）上，与丝母（26）配合的丝杆（27）两端连接在两轴承座（28）上且一端伸出后连接丝杠电机（29），滑块导轨副（25）的导轨、两轴承座（28）和丝杠电机（29）均固定连接在前机械臂（3）或后机械臂（4）上，T字形臂（23）安装刹车装置（21）一端连接有拉伸弹簧（34），拉伸弹簧（34）另一端固定连接在滑板（24）上。

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