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申请/专利权人：广东东华发思特软件有限公司

摘要：本发明涉及一种基于区域内交通预案路线规划的精细化导航方法的技术方案，包括：在预设区域划分管制电子围栏区域；在管制电子围栏区域内设置多个用户类型的预案路线的起点及终点；将用户的起点、途经点及目标点作为质点区域内建筑物的相似多边形；使用可视图法对质点及多边形进行连接得到所有可通行的预案路线；使用A*算法进行最短路径搜索，得到各类型用户的最优预案路线，并设置对应路线的导航配置，根据导航配置对用户进行对应导航。本发明的有益效果为：在活动管制区域内自主规划交通预案路线，并结合图商导航在活动管制区域外的导航路线进行统一展示；同时可在活动管制区域内导航时，根据不同用户身份，播放不同导航提示语音及导航引导。

主权项：1.一种基于区域内交通预案路线规划的精细化导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，在预设区域划分管制电子围栏区域；S200，在所述管制电子围栏区域内设置多个用户类型的预案路线的起点及终点；S300，将用户的起点、途经点及目标点作为质点区域内建筑物的相似多边形；S400，使用可视图法对所述质点及所述多边形进行连接得到所有可通行的预案路线；S500，使用A*算法进行最短路径搜索，得到各类型用户的最优预案路线，并设置对应路线的导航配置，根据所述导航配置对用户进行对应导航；所述S300包括：将不同用户及不同车辆进入管制电子围栏区域的起点和区域内的建筑、公共交通设施点作为一质点和近似多边形；用可视的线段将质点、用户和车辆的目标点及多边形的各顶点进行有序的组合连接，其中连线不能穿越近似多边形；执行搜索不同用户和车辆从起始点到目标点之间最短线段集合；所述用可视的线段将质点、用户和车辆的目标点及多边形的各顶点进行有序的组合连接包括：通过可视图算法对所述质点及多边形顶点进行构建可视图并执行连线处理，得到用户和车辆的多个可行路线；所述执行搜索不同用户和车辆从起始点到目标点之间最短线段集合包括：获取所述可视图，进而获取所述可视图中的多个可行路线，将可行路线的起点及终点分别写入对应的开放列表及关闭列表；初始化所述开放列表及关闭列表，将起始节点的扩展节点信息加入开放列表中，多边形的顶点信息保存至关闭列表中；执行A*算法处理，遍历开放列表中的节点，选取代价函数值fn最小的节点作为当前待处理节点，将其从开放列表中删除，同时写入关闭列表中；判断当前节点是否为目标节点，若是则跳转至下一步骤，若不是则扩展当前节点，对于已在开放列表中的子节点，计算当前代价函数fn的值，与原值进行比较，若当前值较小则替代之；对于既不在开放列表也不在关闭列表的扩展节点写入开放列表中，更新父节点指针，计算代价函数的值并返回上一步骤；沿着目标节点通过回溯的方式返回到起始点形成最优路径并输出，完成搜索；其中fn＝gn+hn，fn表示从初始节点经由节点n到目标节点的代价估计函数，gn表示从初始节点到节点n的实际代价，hn表示从节点n到目标节点的估计代价。

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