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申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

摘要：本申请涉及一种机器人上下坡控制方法、装置及机器人，其中，机器人包括万向轮和驱动轮；控制方法包括：S1、驱动驱动轮以使机器人沿第一方向运行；S2、确认当前运行路径的坡度值是否大于第一预设值，若是则执行S3；否则执行S6；S3、判定机器人的上下坡状态，上坡时执行S4，下坡时执行S5；S4、判断机器人的当前状态是否满足第一预设条件，若是则执行S6，否则执行S7；S5、判断机器人的当前状态是否满足第二预设条件，若是则执行S6，否则执行S7；S6、以预设驱动方向继续驱动驱动轮；S7、调整机器人以使机器人的第一端和第二端朝向互换，并调整驱动轮的驱动方向以使机器人沿第二方向运行。实施本申请能够有效的避免机器人在上下坡过程出现侧翻。

主权项：1.一种机器人上下坡控制方法，其特征在于，所述机器人包括：设置于所述机器人的第一端的万向轮，设置于所述机器人的第二端并可驱动所述机器人移动的驱动轮，其中，所述第一端与所述第二端正相对；所述控制方法包括以下步骤：S1、以预设驱动方向驱动所述驱动轮以使所述机器人沿第一方向运行；S2、监测所述机器人运行过程中、当前运行路径的坡度值，确认所述坡度值是否大于第一预设值，若是则执行步骤S3；否则执行步骤S6；S3、获取所述当前运行路径的坡度方向，根据所述坡度方向判定所述机器人的上下坡状态，当所述机器人为上坡时，执行步骤S4，当所述机器人为下坡时，执行步骤S5；S4、获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第一预设条件，若是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；S5、获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第二预设条件，若是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；S6、以所述预设驱动方向继续驱动所述驱动轮，并执行所述步骤S2；S7、调整所述机器人以使所述机器人的第一端和第二端朝向互换，并调整所述驱动轮的驱动方向以使所述机器人沿第二方向运行，并执行所述步骤S2；其中，在所述步骤S4中，获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第一预设条件，包括：S411、判断所述第一方向是否由所述第一端指向所述第二端，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第一预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第一预设条件；在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第一端指向所述第二端；或S421、分别获取所述万向轮与所述机器人的物理重心之间的第一距离和所述驱动轮与所述机器人的物理重心之间的第二距离；S422、判断所述第一方向是否由所述第二端指向所述第一端，若是，执行步骤S423，否则执行步骤S424；S423、确认所述第一距离是否小于或等于所述第二距离，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第一预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第一预设条件，在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第一端指向所述第二端；S424、确认所述第二距离是否小于或等于所述第一距离，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第一预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第一预设条件，在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第二端指向所述第一端；在所述步骤S5中，获取所述机器人的当前状态，以判断所述机器人的当前状态是否满足第二预设条件，包括：S511、判断所述第一方向是否由所述第二端指向所述第一端，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第二预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第二预设条件；在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第二端指向所述第一端；或S521、分别获取所述万向轮与所述机器人的物理重心之间的第一距离和所述驱动轮与所述机器人的物理重心之间的第二距离；S522、判断所述第一方向是否由所述第一端指向所述第二端，若是，执行步骤S523，否则执行步骤S524；S523、确认所述第二距离小于或等于所述第一距离，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第二预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第二预设条件，在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第二端指向所述第一端；S524、确认所述第一距离是否小于或等于所述第二距离，若是，则判定所述机器人的当前状态满足所述第二预设条件，否则判定所述机器人的当前状态不满足所述第二预设条件，在所述步骤S7中，所述第二方向由所述第一端指向所述第二端。

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