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申请/专利权人：杭州蓝芯科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，包括照明模块、传感模块和控制模块；所述控制模块分别与照明模块和传感模块连接：照明模块按照预设辐射角度向外发射光线；传感模块按照预设探测角度接收反射光线信号；传感模块将反射光线信号输入到控制模块；控制模块用于控制照明模块和传感模块的驱动，以及处理反射光线信号。本发明以辐射光源照射不同空间范围，光源辐射角度相互弥补，实现均匀照明，通过利用多颗光飞行时间传感芯片串联，多颗深度传感芯片同时感知场景，感知速度明显高于扫描式激光雷达，避免了机械扫描式探测器对震动的敏感和扫描时间的浪费；解决了单传感器系统镜头探测角度的限制，以及多线激光雷达探测速度的限制。

主权项：1.一种基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：包括相互连接的照明模块、传感模块和控制模块，所述控制模块用于通过时钟同步信号控制照明模块和传感模块的工作，以及采集传输数据；所述传感模块包括若干传感芯片、芯片安装面和传感器驱动模块；所述照明模块包括若干发光源、光源安装面和照明驱动模块；其中，所述控制模块的锁相环产生实际所需的调制频率给每颗传感芯片，用于调制和解调光波形信号；每颗传感芯片结合各自时钟晶振和源自控制模块的调制时钟经过锁相环产生驱动时钟，该驱动时钟一方面用于触发照明模块发光源发光波形调制，一方面传回传感芯片的像素单元用于解调每个像素接收到的光波形信号；所述照明驱动模块的驱动时钟信号由传感模块中的预设传感芯片产生；所述照明模块按照预设辐射角度向外发射调制光线；所述传感模块按照预设探测角度接收来自物体的反射调制光线信号；所述传感模块将反射调制光线信号输入到控制模块；所述控制模块用于处理反射调制光线信号。

全文数据：一种基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达技术领域本发明涉及面阵探测雷达技术领域，特别是一种基于多个光飞行时间的深度传感芯片构成的大视场面阵探测雷达。背景技术近年来，激光雷达越来越多的应用于大气风场监测、三维视觉成像、成像制导和目标跟踪等领域。激光雷达因为具有高精度、高分辨率的优势，在无人驾驶技术出现之后，更是直接驱动一批公司进行各种各样的激光雷达研发和生产。然而目前普遍存在激光雷达技术落地成本高昂，反馈帧率较低，导致部分应用都还处于实验室阶段。由于运行速度和所处场景与室外无人驾驶汽车不同，室内移动机器人通常需要较高帧率和较近探测距离的激光雷达。因为多线激光雷达的成本原因，目前大多数室内移动机器人采用单线激光雷达用于定位、导航、避障等等，但是由于天然的缺陷，单线激光雷达无法构建完备的深度场景。光飞行时间法TOF深度相机是通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的间距。TOF相机采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建，但是TOF深度相机因为视场限制和多相机之间的相互干扰无法替代激光雷达。TOF深度相机按照其基本原理，和激光雷达一样，也可分为脉冲TOFP_TOF和连续波调制TOFCVM_TOF。P_TOF发射光脉冲一般为不可见光到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行往返时间来计算被测物体离相机的距离；CVM_TOF首先发出一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差进行，反推光飞行时间进行测距的。解决TOF深度相机视场限制和多相机干扰对于室内移动机器人，无论是落地成本还是响应速度都具有重大意义。发明内容本发明的目的是提出一种基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达；本发明通过利用多个光飞行时间传感芯片串联，并合理安排传感器之间的布局，实现角度更大、分辨率更高的空间探测和测量。本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：本发明提供的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，包括相互连接的照明模块、传感模块和控制模块，所述控制模块用于通过时钟同步信号控制照明模块和传感模块的工作，以及采集传输数据；所述照明模块按照预设辐射角度向外发射调制光线；所述传感模块按照预设探测角度接收来自物体的反射调制光线信号；所述传感模块将反射调制光线信号输入到控制模块；所述控制模块用于处理反射调制光线信号。进一步，所述传感模块包括若干传感芯片、芯片安装面和传感器驱动模块；所述芯片安装面包括若干芯片固定面，所述芯片固定面分别按照预设探测角度构建成芯片安装面，所述传感芯片分别设置于芯片固定面上，所述传感芯片与传感器驱动模块连接，所述传感器驱动模块将传感芯片的数据统一发送给控制模块。进一步，所述照明模块包括若干发光源、光源安装面和照明驱动模块；所述光源安装面包括若干光源固定面，所述光源固定面分别按照预设辐射角度构建成光源安装面，所述发光源分别置于光源固定面上，所述发光源由照明驱动模块进行驱动，所述照明驱动模块的驱动时钟信号由传感模块产生，所述照明驱动模块同时采集照明模块的温度数据。进一步，所述照明驱动模块的驱动时钟信号由传感模块中的预设传感芯片产生。进一步，所述控制模块对传感模块采集到的数据进行计算处理，具体步骤为：1控制模块采集每颗传感芯片的相位数据，分别存储；2控制模块计算每颗传感芯片的相位图，并根据实际使用的调制和解调频率计算各自的深度图；3控制模块根据每颗传感芯片各自的标定结果将原始的深度图进行校正；4控制模块根据每颗传感芯片各自的镜头内参，将每颗传感芯片的深度图转到各自传感芯片的芯片坐标系；5控制模块根据每颗传感芯片之间的外参，将所述每颗传感芯片的每个像素的深度值由芯片坐标系转到相机的世界坐标系下；6控制模块输出融合后的世界坐标系下的深度数据。进一步，所述控制模块包括传感控制单元、照明控制单元、时钟单元、数据采集单元、数据缓存单元、数据计算单元和数据发送单元；所述传感控制单元用于配置每颗传感芯片驱动的上电时序、芯片的调制和解调时钟、芯片的工作模式，并产生数据采集的触发信号；所述照明控制单元控制照明模块的供电时序、照明亮度和采集照明模块的温度；所述时钟单元提供时钟信号；所述数据采集单元采集源自传感芯片的相位数据、温度数据和照明模块的温度数据；所述数据缓存单元用于缓存采集的数据和计算的中间变量数据；所述数据计算单元计算缓存中的数据；所述数据发送单元发送处理后的数据。进一步，所述每颗传感芯片上设置有一个镜头，所述每个镜头的横向感知角度按照预设角度进行选择。进一步，所述传感芯片为光飞行时间传感芯片，所述传感芯片设置有相同的工作模式；所述每颗传感芯片响应于相同的调制和和解调时钟信号。进一步，所述照明驱动模块和所述光源安装面共同设置于同一块金属块上，所述照明模块的温度传感器用于获取发光源和驱动电路的温度数据，并将照明温度数据传输到控制模块中。进一步，所述传感模块设置有温度感知单元，所述温度传感器用于获取所述传感芯片的温度数据，所述控制模块根据芯片的温度数据和传感芯片获取的相位图计算出深度数据。由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：本发明通过利用多个光飞行时间传感芯片串联，并合理安排传感器之间的布局，通过配合角度匹配的照明系统，实现角度更大、分辨率更高的空间探测和测量，这种探测和测量方法，解决了单传感器系统镜头探测角度的限制，以及多线激光雷达探测速度的限制，是一种探测速度快，角度大，成本低的探测方法。1、以辐射光源照射不同空间范围，光源辐射角度相互弥补，实现均匀照明，避免了机械扫描式探测器对震动的敏感和扫描时间的浪费；2、传感模块的各个芯片解调时钟和照明模块的驱动时钟满足频率相同，相位差恒定，不存在多光源之间的相互干扰；3、光源辐射角度和传感芯片探测角度配合，最大程度提高光利用率；4、多个深度传感芯片同时感知场景，感知速度明显高于扫描式激光雷达。本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。附图说明本发明的附图说明如下。图1位为本发明的模块之间连接示意图。图2为本发明的传感模块多个传感芯片布局示意图。图3为本发明的照明模块多个辐射光源布局示意图。图4为本发明的信号传输示意图。图5为本发明单颗传感芯片工作示意图。图6为本发明的传感芯片相位图采集示意图。图7为本发明的数据采集和处理流程图。具体实施方式为了更好的理解，在以下的描述中将参照附图进一步更详细地解释本发明。实施例1本实施例提供的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达是一种基于TOF深度传感芯片的面阵雷达，是将多个TOF深度传感芯片组合进行空间三维成像的。每颗传感芯片感知不同的空间范围，不同的空间范围的深度信息经后端融合后输出，本实施例提供的雷达组成模块包括相互连接的照明模块、传感模块和控制模块，本实施例所述的相互连接包括控制模块分别与照明模块和传感模块连接，所述照明模块和传感模块连接；进行模块控制，时钟同步和数据传输；所述控制模块分别与照明模块和传感模块连接，所述控制模块用于通过时钟同步信号驱动照明模块和传感模块的工作，以及传输采集数据；所述照明模块按照预设辐射角度向外发射调制光线；所述传感模块按照预设探测角度接收来自物体的反射的调制光线的全部或一部分信号；所述传感模块将反射调制光线信号本实施例的反射调制光线信号是指传感芯片将光信号采集并转化成的电信号输入到控制模块；所述控制模块用于控制照明模块和传感模块的驱动，以及处理反射调制光线信号。所述照明模块包括若干发光源、光源安装面和照明驱动模块；所述若干发光源由统一的照明驱动模块驱动，所述光源照射不同空间范围，光源辐射角度相互弥补，实现辐射角度较大，辐射均匀性较佳的照明，照明光源辐射角度与传感芯片探测角度匹配；所述光源安装面包括若干光源固定面，所述光源固定面分别按照预设辐射角度构建成光源安装面，所述发光源分别置于光源固定面上；所述发光源由照明驱动模块进行驱动，所述照明驱动模块的驱动时钟信号由传感模块的某一传感芯片产生，此外所述照明驱动模块还用于采集照明模块的温度。所述传感模块包括若干传感芯片、芯片安装面和传感器驱动模块；所述传感芯片为光飞行时间传感芯片，每颗传感芯片探测不同的照明环境反射的照明光信号的全部或一部分；所述芯片安装面包括若干芯片固定面，所述芯片固定面分别按照预设探测角度构建成芯片安装面，所述传感芯片分别设置于芯片固定面上，所述传感芯片与传感器驱动模块连接，所述传感器驱动模块将传感芯片的数据统一发送给控制模块。所述控制模块用于控制模块之间协同工作以及采集和处理来自传感模块的数据；所述控制模块对传感模块采集到的数据进行采集和计算处理的具体步骤为：1控制模块采集每一颗传感芯片的相位数据，并分配到各自独立的缓存空间；2控制模块计算每颗传感芯片的相位值，并根据实际使用的调制和解调频率计算各自的深度值；3控制模块根据每颗传感芯片各自的标定结果将原始的深度值进行校正；4控制模块根据每颗传感芯片各自的镜头内参，将每颗心片的每个像素的深度值转成各自相机空间的三维坐标；5控制模块根据每颗传感芯片之间的外参，将所述每颗心片的每个像素的深度值转到统一的世界坐标系下；6控制模块输出融合后的统一的世界坐标系下数据。所述控制模块包括传感控制单元、照明控制单元、时钟单元、数据采集单元、数据缓存单元、数据计算单元、数据发送单元，所述传感控制单元主要配置每颗芯片的传感驱动的上电时序、芯片的调制和解调时钟、芯片的工作模式、数据采集触发；所述照明控制单元主要控制照明供电时序、照明亮度和采集照明模块的温度；所述时钟单元主要给主控芯片提供稳定的时钟，用于数值计算和调制解调控制；所述数据采集单元主要采集源自传感芯片的相位数据、温度数据和照明模块的温度数据；所述数据缓存单元主将采集的数据和计算中间变量数据缓存到主控芯片的外部或内部内存空间；所述数据计算单元主要对缓存中的数据进行计算；所述数据发送单元主要将计算好的深度数据发给外部传输模块或者次级计算模块。所述每颗传感芯片上设置有一个镜头，所述每个镜头的横向感知成像角度按照预设角度进行选择。所述传感芯片为光飞行时间传感芯片，所述传感芯片设置有相同的工作模式；所述每颗传感芯片响应于相同的时钟信号。所述发光源优先选择半导体发光器件。所述照明驱动模块和所述发光源共同安置于同一块金属块上，由照明模块温度传感器进行温度感知。所述深度传感芯片配有温度感知单元，传感芯片送出的深度数据可据温度感知单元送出的温度数据进行温度补偿；如果深度传感芯片没有配置有温度感知单元，可外置温度传感芯片至于深度传感芯片附近。所述深度传感芯片由统一的供电系统进行供电，由统一的驱动模块进行控制，保证接收的数据同步。所述相位数据为解调时钟和来自物体的反射的调制光线信号的相关强度。所述原始的深度值校正包括温度补偿、环境光抑制、深度校正、多路径反射消除。所述控制模块和所述的次级计算模块是一种可实现数据计算处理的模块，可以是FPGA，也可以使单片机、计算器或者服务器。所述芯片的调制解调时钟信号响应于控制模块的调制时钟产生。实施例2在以下描述中，陈述多个特定细节以提供对实施例的透彻理解。然而，相关领域的技术人员应认识到，本实施例所描述的技术可被实践而不需一或多个特定细节，或使用其它方法、组件、材料等。本实施例提供的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达系统，该系统包括三大模块：照明模块、传感模块和控制模块。如图1所示，三个模块相互连接，控制模块用于通过时钟同步信号控制照明模块和传感模块的工作，以及采集、处理和传输数据；照明模块的调制时钟信号源自传感模块中预设的传感芯片。如图2所示，图中传感模块由三颗深度传感芯片组成，单颗深度传感芯片视场角θ，为组合成一个完整的低重合的空间感知模块，除中间传感芯片外的两颗芯片各自旋转θ；在本实施例中每颗传感芯片像素阵列为160×60，每颗传感芯片配一个2.8mmf1.2的镜头，横向感知成像角度达到80°也可以选用其他角度如40度或60度，纵向感知角度30°；三颗传感器，每颗传感芯片探测不同的照明环境反射的照明光的一部分，共同探测30°×240°的空间范围。三颗传感芯片由同一个供电系统进行供电驱动。三颗传感芯背靠一块铝合金块，保证三颗芯片的温度尽量接近。如图3，照明模块由8个发光源组成，每个发光源的发射角度为30°x轴*30°y轴。8个发光源之间辐射角度错开30°。整体辐射角度达到240°与传感芯片探测角度相匹配。这些发光源4个一组串联再两组并联，由同一个照明驱动模块进行照明驱动，本实施例提供的照明模块设置于传感模块安装面的上方，用于向传感模块检测的周围环境发射照明光线，当然也可以根据实际需要将照明模块设置于整个装置的下方或其他适合的地方。如图4，控制模块相当于图中的主控板或后面的主控模块主要对各个模块进行配置，以驱动模块之间协同工作，并采集和处理来自传感模块的数据。本系统所述控制模块以现场可编程逻辑门阵列FPGA为主控芯片，搭载USB3.0控制芯片和DDR2芯片。控制模块中FPGA内部锁相环PLL产生实际所需的调制频率给每颗芯片，用于调制和解调光波形信号。此外，传感模块和照明模块的上电时序和器件配置也是由控制模块完成的。控制模块将传感模块的每颗传感芯片配置成相同的工作模式。照明模块的调制时钟响应于传感模块的其中一颗芯片。如图5，本实施例所使用的深度传感芯片是一种CVM_TOF芯片，虚线框出的部分为芯片内部功能区块。每颗芯片结合各自时钟晶振和源自主控模块的调制时钟经过锁相环产生驱动时钟。驱动时钟一方面用于触发外部光源发光波形调制，一方面传回像素单元用于解调每个像素接收到的光波形信号。在本实施例中，三颗传感器的响应调制时钟都由主控板产生，根据外部晶振产生实际需要的调制和解调时钟，保证三颗传感器解调频率和照明板的调制频率一致，相位差恒定不变，确保相位解析的稳定性和可靠性。照明驱动信号由传感器3产生。如图6，本实施例所使用深度传感芯片相位采集原理图。光源发出的红外信号被发射到目标物体上，传感器接收反射回的的红外信号。为了测量发射和反射红外信号之间的相位偏移，本实施例深度传感器有多个控制信号，它们交替打开和关闭。在假设发射的红外信号为方波，控制信号采集红外信号转化而成电荷量的前提下，通过它们之间的关系计算出相位偏移量。四相控制信号之间的相位偏移为90度。当信号处于高状态时，它们将红外光信号转化成电荷量。用这四个电荷量根据公式:计算深度，其中c为光速，本实施例因为是在空气中，所以选择c＝3×108ms,f为调制和解调的频率，P0，P1，P2，P3分别对应不同相位偏移下的光转化成的电荷量。本实施例中使用的深度传感芯片是一种锁相CCD传感器件。每颗传感芯片在不同相位下接收到的光信号强度为：Pi＝A·I反射·S解调其中，Pii＝1,2,3,4为不同相位偏移下的相位图，A是信号放大因子，I反射是芯片接收到的光信号，S解调是芯片内部解调信号。本实施例中，S解调＝S·sinω′t，ω为光源调制频率，A反射为芯片接收到的反射调制光信号强度，A环境芯片接收到的环境光信号强度，为芯片接收到的反射调制光信号相位，ω′为解调频率，S为解调信号强度。值表征光飞行过程中的相位迟滞，即与光飞行时间相关。为了得到与时间t无关的稳定的相位图Pi，光源的调制频率与信号的解调频率必须保证一致。本实施例中传感模块中每颗传感芯片的调制时钟响应于同一个时钟产生，每颗传感器调制时钟满足频率相同，相位差恒定。传感芯片的传感值与芯片的实时温度相关，有必要建立温度补偿函数，用以抵消温升过程带来的相位值的变化，保证在不同温度下面对同一面白墙在同样的位置和位姿下相位值不会发生变化，后续所有用于标定的相位图都先进行温度补偿，依据当时的温度和标定时的温度差加减某一数值再送出，实际输出深度D0＝原始深度D0–kT-T0，其中，k为相位值随温度变化的斜率，T为当即温度，T0为标定时的温度。如图7，本实施例提供的数据采集和处理流程图，在实际空间探测时，一种基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，控制模块对传感模块采集到的数据进行采集和计算处理的具体步骤为：1控制模块采集每一颗传感芯片的相位数据，并分配到各自独立的DDR缓存空间；2控制模块FPGA将采集到的4幅相位图从缓存中取出，并根据调制频率计算每颗传感芯片的深度值D0；3控制模块根据每颗传感芯片各自的标定结果进行深度校正和镜头校正，得到校正之后的深度值D1；4控制模块对每颗芯片校正后的深度图C1D1、C2D1、C3D1转化成空间位置进行融合，对感知重合的空间根据每个点的强度值进行加权平均后输出；5最后，控制模块将融合后的数据D2经USB3.0控制芯片输出至上位机。镜头校正主要是对原始图像进行二维去畸变处理后得到理想成像下的深度图，深度校正过程为映射过程，将计算得到的深度图，根据标定过程建立的深度图与真实距离的映射关系，映射得到真实的深度图。根据理想成像过程，其中u、v分别为像素的横纵坐标，s为缩放影子，fx、fy为镜头的沿像素行和列方向的焦距，cx、cy为图像中心与镜头光轴的平移量，r11、r12、r13、r14、r21、r22、r23、r24、r31、r32、r33、r34为相机外参，X、Y、Z为被测物体的世界坐标，三个传感芯片获得的深度图可转换到同一个世界坐标系下。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的保护范围当中。

权利要求：1.一种基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：包括相互连接的照明模块、传感模块和控制模块，所述控制模块用于通过时钟同步信号控制照明模块和传感模块的工作，以及采集传输数据；所述照明模块按照预设辐射角度向外发射调制光线；所述传感模块按照预设探测角度接收来自物体的反射调制光线信号；所述传感模块将反射调制光线信号输入到控制模块；所述控制模块用于处理反射调制光线信号。2.如权利要求1所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述传感模块包括若干传感芯片、芯片安装面和传感器驱动模块；所述芯片安装面包括若干芯片固定面，所述芯片固定面分别按照预设探测角度构建成芯片安装面，所述传感芯片分别设置于芯片固定面上，所述传感芯片与传感器驱动模块连接，所述传感器驱动模块将传感芯片的数据统一发送给控制模块。3.如权利要求1所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述照明模块包括若干发光源、光源安装面和照明驱动模块；所述光源安装面包括若干光源固定面，所述光源固定面分别按照预设辐射角度构建成光源安装面，所述发光源分别置于光源固定面上，所述发光源由照明驱动模块进行驱动，所述照明驱动模块的驱动时钟信号由传感模块产生，所述照明驱动模块同时采集照明模块的温度数据。4.如权利要求2所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述照明驱动模块的驱动时钟信号由传感模块中的预设传感芯片产生。5.如权利要求1所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述控制模块对传感模块采集到的数据进行计算处理，具体步骤为：1控制模块采集每颗传感芯片的相位数据，分别存储；2控制模块计算每颗传感芯片的相位图，并根据实际使用的调制和解调频率计算各自的深度图；3控制模块根据每颗传感芯片各自的标定结果将原始的深度图进行校正；4控制模块根据每颗传感芯片各自的镜头内参，将每颗传感芯片的深度图转到各自传感芯片的芯片坐标系；5控制模块根据每颗传感芯片之间的外参，将所述每颗传感芯片的每个像素的深度值由芯片坐标系转到相机的世界坐标系下；6控制模块输出融合后的世界坐标系下的深度数据。6.如权利要求1所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述控制模块包括传感控制单元、照明控制单元、时钟单元、数据采集单元、数据缓存单元、数据计算单元和数据发送单元；所述传感控制单元用于配置每颗传感芯片驱动的上电时序、芯片的调制和解调时钟、芯片的工作模式，并产生数据采集的触发信号；所述照明控制单元控制照明模块的供电时序、照明亮度和采集照明模块的温度；所述时钟单元提供时钟信号；所述数据采集单元采集源自传感芯片的相位数据、温度数据和照明模块的温度数据；所述数据缓存单元用于缓存采集的数据和计算的中间变量数据；所述数据计算单元计算缓存中的数据；所述数据发送单元发送处理后的数据。7.如权利要求2所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述每颗传感芯片上设置有一个镜头，所述每个镜头的横向感知角度按照预设角度进行选择。8.如权利要求2所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述传感芯片为光飞行时间传感芯片，所述传感芯片设置有相同的工作模式；所述每颗传感芯片响应于相同的调制和和解调时钟信号。9.如权利要求3所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述照明驱动模块和所述光源安装面共同设置于同一块金属块上，所述照明模块的温度传感器用于获取发光源和驱动电路的温度数据，并将照明温度数据传输到控制模块中。10.如权利要求2所述的基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达，其特征在于：所述传感模块设置有温度感知单元，所述温度传感器用于获取所述传感芯片的温度数据，所述控制模块根据芯片的温度数据和传感芯片获取的相位图计算出深度数据。

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