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申请/专利权人：扬州大学
摘要：本实用新型涉及水果采摘技术领域，公开了一种球型水果采摘机器人末端执行器，包括连接轴和支撑轴，连接轴上固定有呈半圆形的第一剪切连接杆，第一剪切连接杆里侧的连接轴上依次转动连接有第二剪切连接杆和若干回收连接杆，第一剪切连接杆相对第二剪切连接杆的一侧固定有第一刀片，第二剪切连接杆相对第一剪切连接杆的一侧固定有第二刀片，第一剪切连接杆、第二剪切连接杆和回收连接杆远离连接轴的一端转动连接在支撑轴上。本实用新型先将水果包裹住再能将其果梗剪切下来，非抓取式采摘水果，不会对水果造成损坏。
主权项：1.一种球型水果采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括连接轴和支撑轴，所述连接轴上固定有呈半圆形的第一剪切连接杆，第一剪切连接杆里侧的连接轴上依次转动连接有第二剪切连接杆和若干回收连接杆，所述第一剪切连接杆相对第二剪切连接杆的一侧固定有第一刀片，所述第二剪切连接杆相对第一剪切连接杆的一侧固定有第二刀片，所述第一剪切连接杆、第二剪切连接杆和回收连接杆远离连接轴的一端转动连接在支撑轴上，第一剪切连接杆和第二剪切连接杆相互远离时，第一剪切连接杆和第二剪切连接杆相对设置的一侧形成方便水果进入的开口，所述第一刀片和第二刀片相互靠近时，开口逐渐减小，第一刀片和第二刀片将水果果梗剪下。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 扬州大学 一种球型水果采摘机器人末端执行器
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