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申请/专利权人：广东省农业科学院设施农业研究所;广州市健坤网络科技发展有限公司
摘要：本发明提供了一种果园自动巡检的方法、系统和电子设备，涉及果园巡检领域，包括：基于机器人上的相机、激光雷达和SLAM模块，将获取的图像、点云信息和运动估计信息融合，建立果园初步地图；结合目标特征和所述果园初步地图，建立语义地图，所述目标特征基于所述相机获取的图像形成；根据所述语义地图，建立基于巡检对象的空间语义地图，所述巡检对象包括果园、果树、果实的至少一个；定位所述机器人当前位姿点并完成路径规划，以实现果园自动巡检。本发明基于多传感器融合的SLAM和多传感器融合技术，能够实现果园巡检机器人的自主检测目标点，并自主规划巡检路径以最优路径完成巡航任务，从而提高了果园巡检的效率和效果。
主权项：1.一种果园自动巡检的方法，其特征在于，包括：步骤S1，基于机器人101上的相机、激光雷达104和SLAM模块，将获取的图像、点云信息和运动估计信息融合，建立果园初步地图；步骤S2，结合目标特征和所述果园初步地图，建立语义地图，所述目标特征基于所述相机获取的图像形成；步骤S3，根据所述语义地图，建立基于巡检对象的空间语义地图，所述巡检对象包括果园、果树、果实的至少一个；步骤S4，定位所述机器人101当前位姿点并完成路径规划，以实现果园自动巡检。
全文数据：
权利要求：
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