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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：例如，在工件为大型时，有时工件未收敛于形状检测传感器的检测范围内。寻求一种在这样的情况下取得工件位置的技术。装置50具有：模型取得部44，其取得对工件模型化而得的工件模型；部分模型生成部46，其使用模型取得部44取得的工件模型，生成将该工件模型限定为一部分的部分模型；位置取得部48，其通过将部分模型生成部46生成的部分模型与形状检测传感器14检测出的形状数据进行匹配，取得与该部分模型对应的工件的部位在控制坐标系中的位置。
主权项：1.一种装置，其根据配置在控制坐标系的已知位置的形状检测传感器检测出的工件的形状数据，取得该控制坐标系中该工件的位置，其特征在于，所述装置具有：模型取得部，其取得对所述工件进行模型化而得的工件模型；部分模型生成部，其使用所述模型取得部取得的所述工件模型，生成将该工件模型限定为一部分的部分模型；以及位置取得部，其通过将所述部分模型生成部生成的所述部分模型与所述形状检测传感器检测出的所述形状数据进行匹配，取得与该部分模型对应的所述工件的部位在所述控制坐标系中的第一位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 发那科株式会社 取得工件位置的装置、控制装置、机器人系统及方法
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