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申请/专利权人：南京师范大学
摘要：本发明公开了一种基于改进3D目标检测器PointPillars的目标点云检测方法，对激光雷达获取河道检测范围内的船舶的点云数据进行滤波，得到不含噪声的点云数据，并进行标注；对标注好的点云数据分别进行随机旋转、随机缩放、随机平移、随机裁剪，并将处理后的点云数据以及原始标注好的点云数据合并形成训练点云集合；将训练点云集合通过3D目标检测算法中PFN层进行特征编码，得到伪图像；通过主干网络对伪图像进行处理后得到特征张量；将特征张量输入SSD检测网络得到检测结果。通过点云的前处理和点云数据的增强，提高了提取的点云质量，通过改进的3D点云目标检测网络，有效地提升船舶在航道运行的可靠性。
主权项：1.一种基于改进3D目标检测器PointPillars的目标点云检测方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）基于激光雷达获取河道检测范围内的船舶的点云数据，对获取的点云数据进行滤波，得到不含噪声的点云数据，并进行标注；（2）对标注好的点云数据分别进行随机旋转、随机缩放、随机平移、随机裁剪，并将随机旋转、随机缩放、随机平移、随机裁剪后的点云数据以及原始标注好的点云数据合并形成训练点云集合；（3）将训练点云集合通过PointPillars算法中PFN层进行特征编码，得到伪图像；（4）通过二维卷积模块对伪图像进行连续卷积，获得三个不同大小的特征图，再经过反卷积处理后拼接得到特征张量；（5）将拼接后的特征张量输入SSD检测网络得到检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京师范大学 一种基于改进3D目标检测器PointPillars的目标点云检测方法
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