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申请/专利权人：中国海洋大学
摘要：本发明属于海洋工程技术领域，具体公开了一种水下机器人多自由度耦合运动的控制方法，包括以下步骤：S1、建立水下机器人多自由度非线性耦合的运动模型，该模型中的惯性质量矩阵、附加质量矩阵、线性阻尼矩阵以及非线性阻尼矩阵的非对角线存在非零元素；S2、建立步骤S1中运动模型的参数不确定性边界；S3、建立具有耦合特性描述的水下机器人多自由度标称状态空间模型；S4、进行水下机器人多自由度耦合运动控制器整定。本发明有利于对多自由度水下机器人耦合运动进行控制，抑制了多自由度水下机器人的耦合运动，提高了整个系统的控制效果。
主权项：1.一种水下机器人多自由度耦合运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立水下机器人多自由度非线性耦合的运动模型，该模型中的惯性质量矩阵、附加质量矩阵、线性阻尼矩阵以及非线性阻尼矩阵的非对角线存在非零元素；S2、建立步骤S1中运动模型的参数不确定性边界；S3、建立具有耦合特性描述的水下机器人多自由度标称状态空间模型；S4、进行水下机器人多自由度耦合运动控制器整定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国海洋大学 一种水下机器人多自由度耦合运动的控制方法
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