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申请/专利权人：重庆邮电大学
摘要：本发明请求保护一种动态环境下特种车辆协同作业的路径规划系统与方法，该系统部署在协同车辆的从车上，由感知、融合定位、通信、路径规划、轨迹规划和控制模块组成。感知模块通过激光雷达、摄像头等获取环境信息；融合定位模块确定从车的位置与姿态；通信模块获取主车的位置、姿态信息为从车路径规划提供数据支持；路径规划模块基于局部子图动态扩展分段搜索的方法得到具有姿态约束的初始路径；轨迹规划模块通过基于数值优化的轨迹规划方法，生成满足车辆约束的最优路径；控制模块根据路径规划结果进行轨迹跟踪控制。该系统实现动态环境下特种车辆在协同作业场景下的路径规划，支持与主车的准确协同，提高特种车辆的协同作业能力及效率。
主权项：1.一种动态环境下特种车辆协同作业的路径规划系统，用于部署在协同车辆的从车上，其特征在于，包括：感知模块、融合定位模块、通信模块、路径规划模块、轨迹规划模块及控制模块，其中：感知模块，用于通过包括激光雷达、摄像头在内的传感器获取车辆周围的环境信息；融合定位模块，用于结合GNSS定位、IMU惯性导航和激光雷达数据，获得车辆的位置、姿态的准确数据；通信模块，用于获取主车的位置、姿态和状态信息，为从车路径规划提供数据支持；路径规划模块，用于根据环境信息构建局部栅格地图，然后基于局部子图动态扩展分段搜索的方法，生成从起点到目标点的具有姿态约束可行路径；轨迹规划模块，用于通过基于数值优化的轨迹规划方法，生成满足车辆约束的最优路径；控制模块，用于根据路径规划结果，实现轨迹跟踪，从而实现与主车的协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆邮电大学 动态环境下特种车辆协同作业的路径规划系统与方法
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