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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本申请提供了一种空间标定方法和系统。其中，该方法包括：获取摄像机拍摄的参考图像以及地理区域的空间测量数据；根据该空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理，获得多个分区平面；根据所述参考图像和空间测量数据，获取标志点匹配对集合，该标志点匹配对集合中的每个标志点匹配对包括一个标志点在所述地理区域的地理坐标和在图像中的像素坐标；根据所述标志点匹配对集合，计算摄像机拍摄的图像与每个分区平面之间的标定关系，获得所述摄像机拍摄的图像与所述地理区域之间的标定矩阵族。上述方法能够提高空间标定精度，扩展适用场景。
主权项：1.一种空间标定方法，其特征在于，包括：获取参考图像，所述参考图像由设置于地理区域的固定位置的摄像机拍摄得到；获取所述地理区域的空间测量数据，所述空间测量数据包括所述地理区域中的多个点的地理坐标；根据所述空间测量数据对所述地理区域进行平面分区处理，获得多个分区平面；根据所述参考图像和所述空间测量数据，获取标志点匹配对集合，所述标志点匹配对集合中的每个标志点匹配对包括一个标志点在所述地理区域的地理坐标和所述一个标志点在所述参考图像中的像素坐标；确定公共平面，所述公共平面与所述多个分区平面之间满足中心投影定理；计算所述公共平面与每个分区平面的映射关系；从所述多个分区平面中选择目标分区平面，从所述标志点匹配对集合中选择所述目标分区平面中的多个标志点匹配对；计算所述摄像机拍摄的图像与所述目标分区平面之间的标定矩阵；根据所述公共平面与所述每个分区平面之间的映射关系，计算所述目标分区平面与所述每个分区平面之间的映射关系；根据所述目标分区平面与所述每个分区平面之间的映射关系和所述摄像机拍摄的图像与所述目标分区平面之间的标定矩阵，计算所述摄像机拍摄的图像与所述每个分区平面之间的标定矩阵族。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华为技术有限公司 一种空间标定方法和系统
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