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申请/专利权人：烟台欣飞智能系统有限公司

摘要：本发明公开了一种基于导航诱骗技术的无人机捕获系统，涉及无人机导航技术领域，包括捕获管理中心，所述捕获管理中心通信连接有侦测模块、目标识别模块、预警模块、路径规划与导航模块、捕获模块、决策控制模块以及反馈优化模块，其中，各模块间电信号连接。本发明通过导航诱骗技术，无人机捕获系统可以在不直接与目标无人机进行接触的情况下，成功地引导其进入捕获区域，远程引导的方式可以有效降低捕获过程中的风险和危险，减少捕获操作对系统和操作人员的影响，并且实时调整诱导信号的参数，引导无人机按照预定的路径飞行，进而实现高效捕获，大大减少了传统捕获方法中的随机性和不确定性，提高了捕获效率和成功率。

主权项：1.一种基于导航诱骗技术的无人机捕获系统，包括捕获管理中心，其特征在于：所述捕获管理中心通信连接有侦测模块、目标识别模块、预警模块、路径规划与导航模块、捕获模块、决策控制模块以及反馈优化模块，其中，各模块间电信号连接；所述侦测模块，用于发现并识别无人机及其信号，感知周围环境，获取目标无人机的位置、速度、航向信息数据；所述目标识别模块，用于利用机器学习和图像处理技术对侦测模块获取的数据进行分析和处理，构建无人机识别模型识别目标无人机的类型、特征和行为；所述预警模块，用于将目标识别模块识别的目标无人机类型、特征和行为整合，向相关人员发送预警信息；所述路径规划与导航模块，用于根据目标无人机的位置、特征和行为，规划最优的诱骗路径和捕获路径；所述捕获模块，用于利用诱骗装置，向目标无人机发送诱导信号，引导其进入捕获区域；所述决策控制模块，用于根据侦测数据、目标识别结果和路径规划信息，调整系统的运行参数和捕获策略，应对环境变化和目标行为；所述反馈优化模块，用于收集捕获过程中的反馈信息和性能指标，对系统进行实时监测和评估，并优化系统的参数；所述侦测模块中，获取目标无人机的位置、速度、航向信息数据的过程包括：使用多频段、多天线GPS接收机配合雷达、红外摄像头以及无线电频谱分析仪，捕捉无人机发出的信号，并使侦测过程覆盖多个无人机通信频段；实时分析侦测到的信号，对信号进行滤波、放大的预处理操作，并分析信号的波形、频率、功率特征，根据预设的无人机信号特征库，识别出无人机信号的特征模式，识别出符合无人机信号特征的模式，即确认无人机的存在；利用信号处理技术对信号进行解调、解码，将接收到的调制信号还原为基带信号，并将数字信号转化为可理解的数据，提取出无人机的位置、速度、航向关键信息；将提取出的无人机关键信息进行整合，形成完整的目标无人机状态报告；所述目标识别模块中，目标无人机的类型、特征和行为的识别过程包括：对侦测模块获取的图像数据进行尺寸、格式和数据类型的调整，并对图像数据进行图像增强及标签转换；利用图像分割技术，将图像中的无人机从背景中分割出来，并利用图像处理技术从分割出的无人机图像中提取形状、纹理、颜色特征；所述目标识别模块中，无人机识别模型的构建过程包括：收集包含不同类型、特征和行为的无人机历史图像数据，并标注相对应的标签，获取数据集，将数据集划分为训练集、测试集和验证集；选定卷积神经网络模型，使用训练集数据对机器学习模型进行训练，并使用测试集和验证集对构建的卷积神经网络模型进行测试，获取无人机识别模型；将侦测模块获取的实时图像数据输入到训练好的无人机识别模型中，模型提取输入图像中的特征，并与训练过程中学习到的特征进行匹配识别；根据识别结果输出目标无人机的类型、特征和行为信息，并将识别结果输出至捕获管理中心；所述预警模块中，预警信息的整合发送过程包括：接收目标识别模块传递的目标无人机类型、特征和行为信息；对接收到的信息进行校验和确认，并对接收到的目标信息进行评估，判断无人机是否构成潜在威胁，根据无人机的特征和行为，进行风险分析和威胁等级评定；基于威胁评估的结果，对目标无人机的类型、特征和行为信息进行整合，形成完整的预警信息；根据整合后的预警信息，编写详细的预警内容，其中，预警内容包括目标无人机的类型、位置、速度、航向以及评定的威胁等级；通过实时通信渠道，将预警信息发送至相关人员，相关人员收到预警通知后，进行反馈和确认，反馈信息包括接收到通知的时间、确认收到通知的人员身份、采取的应对措施；所述威胁等级的评定过程包括：结合历史风险分析要求，评估无人机的特征和行为是否符合已知的潜在威胁模式；对接收的目标信息进行评估，分析无人机的飞行轨迹和意图，判定无人机的接近程度及飞行意图是否表现出异常行为；根据无人机的特征和行为，提取无人机与受保护目标的距离以及对其飞行意图的评分，得到威胁评估系数，进行风险分析和威胁等级评定，其中，威胁等级分别为无威胁等级、低威胁等级、中威胁等级以及高威胁等级，并结合威胁评估系数和各威胁等级设定评估阈值；所述威胁评估系数的计算公式为： 其中，T为威胁评估系数，D为无人机与受保护目标的距离，即为接近程度，Dmax为评估距离的最大值，即开始认为存在威胁的阈值距离，WD为接近程度的权重因子，I为飞行意图评分，Imax为飞行意图评分的最大值，Imin为飞行意图评分的最小值，WI为飞行意图的权重因子，T的取值范围为[0,1]。

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