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申请/专利权人：四川汉科计算机信息技术有限公司
摘要：本发明涉及飞行器控制技术领域，具体而言，涉及基于轨迹预判的瞄准点控制方法及系统、无人机、介质，主要包括了计算当前时刻飞行器发射飞行物一段时间后的飞行轨迹，预测移动目标物一段时间后的相对位置，计算飞行物有效飞行时间内飞行物到移动目标物预测位置的最小偏差向量以及该预测时间，然后使用最小偏差量与对应时间作为瞄准点偏移控制量进行修正。通过上述方法，使飞行器能够在更短的时间更高效的使用飞行物击落敌机。并且其中计算的最小偏移量的模长可以作为飞行物发射时机的依据，可以大大增加发射命中率。
主权项：1.基于轨迹预判的瞄准点控制方法，其特征在于，包括：获取当前飞行器的速度、飞行器的机头指向、飞行器的当前位置和飞行物从飞行器离开时的绝对速度，通过飞行器的机头指向、飞行器的当前位置和飞行物从飞行器离开时的绝对速度得到所述飞行物的未来飞行轨迹；获取飞行物所要达到的移动目标物的第一位置，并获取移动目标物的移动时间、速度和加速度，得到移动目标物的第二位置；通过移动目标物的第二位置与飞行物的未来飞行轨迹，计算飞行物到达移动目标物的最小偏差量和预测飞行时间；获取飞行物当前的瞄准发射方向，根据最小偏差量和预测飞行时间，修正飞行器发射飞行物的瞄准方向；所述得到所述飞行物的未来飞行轨迹包括： 式中，为未来飞行轨迹向量，为飞行器的当前位置，为飞行器的当前速度向量，为当前飞行器的机头指向，为重力加速度向量，为飞行物的飞行时间，为飞行物从飞行器离开时的绝对速度；所述得到移动目标物的第二位置包括： 式中，为移动目标物的第二位置，为移动目标物的第一位置，为时，移动目标物的速度，为时，移动目标物的加速度，为移动目标物的飞行时间；所述计算飞行物到达移动目标物的最小偏差量和预测飞行时间包括; 取若干时间内的最小偏差得到最小偏差量和对应的预测飞行时间： 式中，为偏差量，为预测飞行时间，为飞行物的有效飞行时间；还包括通过最小偏差量和预测飞行时间得到累计偏移量： 式中，为累计偏移量；所述修正飞行器发射飞行物的瞄准方向包括： 式中，为修正瞄准点，为目标飞行物当前位置，为比例系数，为积分系数。
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权利要求：
百度查询： 四川汉科计算机信息技术有限公司 基于轨迹预判的瞄准点控制方法及系统、无人机、介质
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