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申请/专利权人：CMR外科有限公司
摘要：一种机器人手术器械，所述机器人手术器械包括轴、末端执行器和将所述末端执行器连接到所述轴的远端的铰接部。铰接部包括允许末端执行器相对于轴的纵向轴线采用一定范围的定向的关节。驱动元件对驱动关节，驱动元件穿过轴延伸到关节。附加元件经由铰接部穿过轴延伸到末端执行器。轴内的弹性屏障在轴的横截面区域上延伸，驱动元件对和附加元件穿过弹性屏障，弹性屏障与附加元件弹性接触，以便提供抵抗附加元件移动的弹力；其中驱动元件对中的每个驱动元件穿过弹性屏障中的孔，而不接触弹性屏障。
主权项：1.一种机器人手术器械，其包括：轴；末端执行器；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴的远端，所述铰接部包括关节，所述关节允许所述末端执行器相对于所述轴的纵向轴线采用一定范围的定向；配置成驱动所述关节的驱动元件对，所述驱动元件穿过所述轴延伸到所述关节；附加元件，所述附加元件经由所述铰接部穿过所述轴延伸到所述末端执行器；以及在所述轴内的弹性屏障，所述弹性屏障在所述轴的横截面区域上延伸，所述驱动元件对和所述附加元件穿过所述弹性屏障，所述弹性屏障与所述附加元件弹性接触，以便提供抵抗所述附加元件移动的弹力；其中所述附加元件在所述轴的第一部分中固定到所述驱动元件中的一个驱动元件，所述弹性屏障位于所述轴的第一部分与所述铰接部之间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： CMR外科有限公司 机器人手术器械的内部结构
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