买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江省北大信息技术高等研究院;杭州大胜达机器人科技有限公司;杭州未名信科科技有限公司

摘要：本申请公开了一种纸浆模塑的吸附控制方法、系统、存储介质及电子设备，方法包括：在任意一个吸附机构的出料位置为预设初始出料位置且没有吸附的纸浆模塑以及处于预设初始吸附就绪位置时，实时检测传送机构上是否存在传输过来的纸浆模塑，该吸附机构可在水平方向上伸缩；当检测到纸浆模塑时，确定纸浆模塑的空间位置；根据空间位置计算转盘机构的转动角度和吸附机构在水平方向上的伸缩距离；根据转动角度和伸缩距离，控制吸附机构吸取待跟踪纸浆模塑。由于吸附机构可在水平方向上伸缩，同时转动角度和伸缩距离是基于检测到的纸浆模塑的空间位置实时计算的，因此通过该转动角度和伸缩距离可控制吸附机构对纸浆模塑准确吸附，从而提升了分拣精确度。

主权项：1.一种纸浆模塑的吸附控制方法，其特征在于，应用于模塑质检设备，所述模塑质检设备包括转盘机构，所述转盘机构设置有至少一个在水平方向上伸缩的吸附机构，所述方法包括：在任意一个吸附机构的出料位置为预设初始出料位置且该吸附机构没有吸附的纸浆模塑以及该吸附机构处于预设初始吸附就绪位置的情况下，实时检测传送机构上是否存在传输过来的纸浆模塑；当检测到待跟踪纸浆模塑时，实时确定所述待跟踪纸浆模塑的空间位置；根据所述空间位置计算所述转盘机构的转动角度和所述吸附机构在水平方向上的伸缩距离；根据所述转动角度和所述伸缩距离，控制所述吸附机构吸取所述待跟踪纸浆模塑；其中，所述在实时检测传送机构上是否存在传输过来的纸浆模塑之前，还包括：获取任意一个吸附机构的状态参数；根据所述状态参数判断该吸附机构的出料位置；根据所述状态参数判断该吸附机构是否存在吸附的纸浆模塑；根据所述状态参数判断该吸附机构是否存处于预设初始吸附就绪位置；其中，所述方法还包括：在任意一个吸附机构的出料位置不为预设初始出料位置或该吸附机构有吸附的纸浆模塑或该吸附机构不处于预设初始吸附就绪位置的情况下，控制所述转盘机构旋转预设固定角度，并在该吸附机构未到达指定出料位置的情况下，继续执行所述获取任意一个吸附机构的状态参数的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江省北大信息技术高等研究院 杭州大胜达机器人科技有限公司 杭州未名信科科技有限公司 纸浆模塑的吸附控制方法、系统、存储介质及电子设备