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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于分层区域的多机器人高效探索方法，包括：对输入的地图进行边界检测，生成视场点，对地图上的可通行区域进行持久化处理，用作机器人的全局路径搜索；根据探测到的边界和视场点对未探索区域进行划分，构建区域图，利用车辆路由问题求解器对区域图进行求解，得出最优访问顺序；采用双层结构，中心节点承担全局任务分配职责，接收整合的地图信息，对所有机器人节点进行任务分配；各机器人节点负责执行由中心节点分配的子任务，并针对个体机器人进行决策；机器人节点将最优访问顺序中的首个目标点传递至导航模块，引导机器人逐步完成探索任务。本发明通过采用区域图建模及多机器人分层异步探索策略，实现了未知环境的高效探索。
主权项：1.一种基于分层区域的多机器人高效探索方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：基于区域图的目标生成与任务分配：对输入的二维栅格地图进行边界检测，以识别未探索区域的边界；生成视场点，并对地图上的可通行区域进行持久化处理，用作机器人的全局路径搜索；再根据探测到的边界和视场点对未探索区域进行划分，构建区域图，每个节点代表一个区域，边代表区域间的可达性；然后利用车辆路由问题求解器对区域图进行求解，得出机器人的最优访问顺序；S2：多机器人分层异步探索：采用了中心节点和机器人节点的双层结构，以实现任务的高效分配与执行；其中，中心节点承担全局任务分配职责，接收整合的地图信息，并依据所述步骤S1的流程对所有机器人节点进行任务分配；此外，中心节点基于最优访问顺序生成各机器人节点的具体子任务，并将这些任务发送到相应的机器人节点；各机器人节点负责执行由中心节点分配的子任务，并针对个体机器人进行决策；在规定的区域内，根据所述步骤S1的流程进行任务分配和路径规划，计算出针对单个机器人的最优访问顺序；最后，机器人节点将最优访问顺序中的首个目标点传递至导航模块，引导机器人逐步完成探索任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于分层区域的多机器人高效探索方法
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