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申请/专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
摘要：本说明书实施例提供一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法和系统，该方法包括：获取倒车终点的终点位姿信息；基于终点位姿信息和车辆的转弯约束，确定倒车起点；基于倒车起点和倒车终点，创建路径格栅；基于倒车起点、倒车终点及路径格栅，结合车辆运动学模型，确定满足运动约束条件的多个路径节点，以确定倒车路径，其中，运动约束条件至少包括转向角约束和转向速率约束。
主权项：1.一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取倒车终点的终点位姿信息，所述终点位姿信息包括终点位置与终点方向；基于所述终点位置和所述终点方向，确定所述倒车终点在道路参考线上的投影点，其中，所述道路参考线为与所述车辆所在道路平行的参考线，所述倒车终点在道路参考线上的投影点为以所述终点位置为起点，沿所述终点方向延伸的射线与所述道路参考线的交点；基于所述终点位置，确定所述倒车终点在所述道路参考线上的垂直映射点，所述倒车终点在道路参考线上的垂直映射点为以所述终点位置为起点，向所述道路参考线做出的垂线与所述道路参考线的交点；基于转弯约束、所述投影点与所述垂直映射点间的距离以及所述终点方向与垂直方向间的夹角，计算所述投影点与倒车起点间的第二距离，所述垂直方向为以所述终点位置为起点，向所述道路参考线做出的垂线的方向；将道路参考线上与所述投影点间的距离为第二距离，且以所述垂直映射点为参照点，与所述投影点位于参照点不同侧的点确定为所述倒车起点；所述倒车起点指所述车辆倒车行驶的倒车路径的出发点；所述第二距离基于下述公式计算：D＝ε×Rmin+d×tanθ，其中，D为所述第二距离；ε为常数；Rmin为所述车辆的最小转弯半径；d为所述终点位置与所述道路参考线的垂直距离；θ为所述终点方向与垂直方向间的夹角；基于所述倒车起点和所述倒车终点，创建路径格栅；基于所述倒车起点、所述倒车终点及所述路径格栅，结合车辆运动学模型，确定满足运动约束条件的多个路径节点，以确定所述倒车路径，其中，所述运动约束条件至少包括转向角约束和转向速率约束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京斯年智驾科技有限公司 一种自动驾驶车辆的倒车路径生成方法和系统
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