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申请/专利权人：山东电友电力科技有限公司

摘要：本发明公开的一种无人机自主降落控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，具体公开技术方案包括对地面进行拍摄和多点距离扫描，分别生成地面图像和多点距离集，将降落关注区块中的点位置距离分布特征和灰度值分布特征进行比对，确定出二者的表现吻合程度，若表现吻合程度符合预设表现吻合程度标准，则基于降落关注区块对应的点位置距离确定降落关注区块的可降落评估，基于不同降落关注区块对应的可降落评估的大小，选定降落关注区块，实现了无人机自主降落过程中，对地面特征的精准判断，并确定出更加安全的降落关注区块。

主权项：1.一种无人机自主降落控制方法，其特征在于，包括：确定无人机的降落位置区域，并驱使无人机进入降落位置区域，当无人机进入降落位置区域的预设区间时，对地面进行拍摄和多点距离扫描，分别生成地面图像和多点距离集；对地面图像进行灰度化，生成灰度化图像，并将灰度化图像中不同的区块的灰度值分布进行相似性分析，并将灰度值分布的相似性符合关联标准的区块进行关联，得到降落关注区块；将多点距离集中的每一点位置距离在灰度化图像中进行映射，并将降落关注区块中的点位置距离分布特征和灰度值分布特征进行比对，确定出二者的表现吻合程度，若表现吻合程度符合预设表现吻合程度标准，则基于降落关注区块对应的点位置距离确定降落关注区块的可降落评估；基于不同降落关注区块对应的可降落评估的大小，选定降落关注区块，并基于选定的降落关注区块，驱动无人机进行降落；还包括：实时获取无人机用于保持机身稳定的额外驱动功率；对降落关注区块的形状进行易降落程度分析，若易降落程度不符合最低易降落程度标准，则对可降落评估进行降低化修正；若易降落程度符合最低易降落程度标准，则基于额外驱动功率和易降落程度对可降落评估进行修正；对降落关注区块的形状进行易降落程度分析的方法包括：针对降落关注区块构建最小降落关注区块，并在降落关注区块内动态变换最小降落关注区块的位置，并将降落关注区块内能够完整映射最小降落关注区块的区块认定为降落关注子区块；将每一降落关注子区块的中心设定为辐射圆心，向外辐射若干降落参考线，并对每一降落参考线经过区域的灰度值变化梯度进行分析并标记，若灰度值变化梯度大于预设值，则对降落参考线进行截断；基于每一降落参考线的长度，确定出降落参考线对应的降落关注子区块的易降落程度，并将降落关注子区块中最高的易降落程度认定为降落关注区块的易降落程度。

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