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申请/专利权人：蒋永辉

摘要：本发明涉及智能机械人领域，且公开了一种基于仿生协同的智能机械人行走控制系统，有效的解决了目前机器人一只机械足抬起时，易造成行走平衡性减弱，使得机器人失衡倾倒的问题，包括躯干，所述躯干的底端对称安装有机械足本体，机械足本体分为左侧机械足本体和右侧机械足本体，左侧机械足本体对应人体的左腿，右侧机械足本体对应人体的右腿，本发明，通过在其中一个机械足本体抬起时，支撑的机械足本体上的机械小腿上的驱动电机开启，使得螺杆转动，由于螺杆与配重块螺纹连接，而配重块与移动槽内壁滑动连接，从而使得配重块向下移动，使得机械人重心落在支撑的机械足本体的机械底足上，提高机械人行走稳定性。

主权项：1.一种基于仿生协同的智能机械人行走控制系统，包括躯干（1），其特征在于：所述躯干（1）的底端对称安装有机械足本体（2）；机械足本体（2）分为左侧机械足本体（2a）和右侧机械足本体（2b），左侧机械足本体（2a）对应人体的左腿，右侧机械足本体（2b）对应人体的右腿；机械足本体（2）包括第一转座（201），第一转座（201）与躯干（1）固定连接，第一转座（201）的下方设有机械大腿（202），机械大腿（202）的顶端安装有第一转头（203），第一转头（203）与第一转座（201）转动连接，机械大腿（202）的底端安装有第二转座（205），第二转座（205）上转动安装有机械小腿（206），机械小腿（206）的底端安装有第三转座（208），机械小腿（206）的下方设有机械底足（209），机械底足（209）的顶端安装有第二转头（210），第二转头（210）与第三转座（208）转动连接,机械小腿（206）的内部安装有重心调节组件（3），机械底足（209）的内部安装有摩擦支撑组件（4）；所述摩擦支撑组件（4）包括开设于机械底足（209）内部的内槽（401），内槽（401）贯穿至机械底足（209）的背面，内槽（401）背面底端安装有固定座（402），固定座（402）上转动安装有挡板（403），挡板（403）与机械底足（209）的背面紧贴，挡板（403）上安装有固定螺栓（404），挡板（403）与机械底足（209）之间通过固定螺栓（404）固定连接；所述内槽（401）的内部活动安装有压板（405），压板（405）的下方设有摩擦单元（409），压板（405）与摩擦单元（409）之间等角度安装有压紧弹簧（410），压板（405）的顶端四角处均安装有导向杆（407），导向杆（407）活动安装于导向槽（406）的内部，导向槽（406）开设于内槽（401）的内顶壁上，导向槽（406）贯穿至机械底足（209）的顶端，导向杆（407）贯穿至机械底足（209）的上方，导向杆（407）的顶端安装有顶板（408），压板（405）的顶端对称安装有第二磁块（412），第二磁块（412）的磁性与第一磁块（310）的磁性相同。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 蒋永辉 一种基于仿生协同的智能机械人行走控制系统