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申请/专利权人：海安上海交通大学智能装备研究院;上海交通大学
摘要：本发明公开了一种模块化蛇形救援机器人及其控制系统包括，本发明涉及蛇形救援机器人技术领域，蛇形救援机器人由六个关节串联组成，所述每个关节有两个自由度，所述蛇形救援机器人有十二个自由度，所述关节组件由驱动部件、框架连接件、传动部件、传动支撑件、支撑连接轴类件和关节连接组件构成，所述关节组件协同工作使得关节实现两个独立的旋转自由度。本发明通过安装有通过高冗余度的设计，具备卓越的适应能力和较低的质心，解决了传统机器人由于其庞大的结构和重量，有限的机动灵活性，难以在这样的环境中有效运作的问题，适合于在崎岖路况或狭小空间中探测应用。
主权项：1.一种模块化蛇形救援机器人，其特征在于，包括：蛇形救援机器人由六个关节串联组成，所述每个关节有两个自由度，所述蛇形救援机器人有十二个自由度，所述关节组件由驱动部件、框架连接件、传动部件、传动支撑件、支撑连接轴类件和关节连接组件构成，所述关节组件协同工作使得关节实现两个独立的旋转自由度；所述驱动部件采用PowerHD1501MG金属齿轮舵机（8），所述框架连接件包括第一外框件（1）、第二外框件（9）、第三外框件（11）、第四外框件（12）和外框结构（19），所述传动部件包括扇形蜗轮（3）、末端齿轮（4）、中间齿轮（5）、前端齿轮（7），所述传动支撑件包括蜗杆支撑件（14）、蜗杆（17），所述支撑连接轴类件包括中间连接固定件（2）、支撑轴（6）、蜗轮轴（13）、输出连接件（15），所述关节连接组件包括第一关节连接件（10）、第二关节连接件（18），所述外框结构（19）为两面对称的圆形，中间连接固定件（2）通过紧固件与外框结构（19）连接，稳固地固定了齿轮舵机（8）和摄像头（16），构成了关节的框架。
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百度查询： 海安上海交通大学智能装备研究院 上海交通大学 一种模块化蛇形救援机器人及其控制系统
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