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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种轻量化的多AMR协同感知方法及系统，对多个环境中待检测物体的感知信息进行时间同步和过滤，基于待检测物体的历史信息和运动信息对缺失帧的信息进行预测和补偿，得到检测结果；通过计算IoU对得到的检测结果进行匹配，将多个AMR系统对同一个目标的多个单机感知结果加入匹配集合；计算匹配集合中的评估分数和可见度指标；并以此维护在一段时间中每个AMR系统检测结果的可信度，同时对每个AMR系统在一段时间中计算该AMR系统的可信度并更新，通过指标融合对匹配集合进行评估；将感知结果轻量级的mqtt通信协议发送到云端服务器，云端服务器对mqtt消息包解析并融合，实现多AMR协同感知。提高了整个系统的感知能力和任务执行效率。
主权项：1.一种轻量化的多AMR协同感知方法，其特征在于，包括以下步骤：获得多个环境中待检测物体的感知信息；对得到的多个环境中待检测物体的感知信息进行时间同步和过滤，基于待检测物体的历史信息和运动信息对缺失帧的信息进行预测和补偿，得到检测结果；通过计算IoU对得到的检测结果进行匹配，将多个AMR系统对同一个目标的多个单机感知结果加入匹配集合；计算匹配集合中的评估分数和可见度指标；并以此维护在一段时间中每个AMR系统检测结果的可信度，同时对每个AMR系统在一段时间中计算该AMR系统的可信度并更新，通过指标融合对匹配集合进行评估；将感知结果轻量级的mqtt通信协议发送到云端服务器，云端服务器对mqtt消息包解析并融合，实现多AMR协同感知。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种轻量化的多AMR协同感知方法及系统
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