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申请/专利权人:华北理工大学;唐山技捷飞凡自动化科技有限公司
摘要:本发明公开一种基于多策略改进IGA‑POA算法的散料无人天车调度方法,属于天车调度技术领域。无人天车上的三维扫描装置扫描整个散料堆作业跨,实时获取散料堆的三维图像信息,使用自适应‑各向异性高斯滤波器算法和网格规划算法处理信息数据,得到散料堆的二维平面任务划分图像,将数据进行双层实数区间编码生成TS层和JS层构成染色体,染色体组成初始种群,对交叉后染色体进行混合变异,混合父代和子代染色体,计算适应度并排序。此方法整体框架流程更加简单,精度和准确性更强,解决调度问题所花费的时间更加短,同时在抗干扰方向的鲁棒性和稳定性更好。
主权项:1.一种基于多策略改进IGA-POA算法的散料无人天车调度方法,其特征在于,包括以下步骤:Step1:无人天车上的三维扫描装置扫描整个散料堆作业跨,实时获取散料堆的三维图像信息,使用自适应-各向异性高斯滤波器算法和网格规划算法处理信息数据,得到散料堆的二维平面任务划分图像;Step2:通过Step1得到的散料堆二维平面任务划分图像,确定目标值、出料口、无人天车速度参数;明确优先级规则和避障规则;Step3:依据Step1和Step2的信息,对IGA算法改进:将数据进行双层实数区间编码,设TS为任务编码,JS为天车编码,将TS和JS的结合构成染色体G,多个染色体聚合得到初始种群,从初始种群中随机选择两个染色体父代染色体1号和父代染色体2号,计算父代染色体1号和父代染色体2号的适应度值,随机在TS层选择两个点同时JS层也选择对应的两个点,将染色体整体分成三个部分,组合这些部分,创建两个子代染色体:子代染色体1号和子代染色体2号;对子代染色体1号和子代染色体2号修正重复和缺失的基因节点,并重新计算适应度值;Step4:对交叉后染色体进行混合变异,在TS层,随机选择TS层2个基因节点的位置1号、位置2号进行标记,将位置2号的基因节点插入到位置1号的基因节点位置前方,同时位置1号、位置2号所匹配的TS层基因节点也跟随变化,对JS层进行贪婪组合变异:一是随机选择一个基因节点位置1号,再随机选择一个不同基因节点位置2号,进行替换操作;二是计算JS层所有基因节点的适应度值,选择最大适应度值节点位置3号,计算每个天车序号替换到位置2号的适应度值,选择适应度值最小的天车序号进行替换;Step5:对Step3和Step4处理后的染色体进行优质种群操作:混合父代和子代染色体,计算适应度并排序,将染色体划分,以前15%的染色体构成精英层,以在15%以后的染色体为普通层,设置优质个体数为n,n继承所有精英层染色体,同时以子代染色体在种群中的比例为依据,在一般层中选择n剩余容量的染色体个数;循环迭代IGA算法,获得优质种群;将优质种群作为POA的初始种群;Step6:提取优质种群化的初始种群,使用融合黄金正弦函数的POA算法处理种群,迭代处理得到符合目标值的最优解,即最优策略,融合黄金正弦函数算法的掠过水面进攻策略的数学模型如下:,其中Fi为第i候选解的目标函数值,Fp为猎物的目标函数值,为初始化种群后第i个鹈鹕在第j维的位置,为[0,1]范围内的随机数,I为[1,2]范围内的随机整数,Pj为猎物在第j维的位置,Ri为的随机数,R2为的随机数,为黄金分割常系数;Step7:执行本次调度的最优策略,并实时更新散料堆的三维图像数据。
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