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申请/专利权人：重庆邮电大学
摘要：本发明涉及一种基于时变干扰估计的电助力自行车控制方法，属于交流伺服系统领域。本发明所提出的控制方法为复合控制方法，包括连续滑模控制和广义比例积分观测器两大部分。连续滑模控制包括滑模面和滑模速度控制器，目的是保证电助力自行车系统的闭环稳定性；广义比例积分观测器用来观测电助力自行车系统的外部扰动和参数变化，并作为前馈项引入连续滑模控制中实现复合控制。复合控制方法能够在电助力自行车系统存在有界参数变化和负载扰动的情况下实现高性能速度跟踪控制。本发明所提出的复合控制方法能有效地减小传统滑模控制导致的抖振，具有良好的动静态性能和鲁棒性能，并能适应多种工况，如：陡坡、风阻等情况，有效提升骑行体验。
主权项：1.一种基于时变干扰估计的电助力自行车控制方法，其特征在于：该方法基于自行车的纵向动力学模型以及助力电机的数学模型，联立得到包括自行车与电机在内的联合动力学模型，并基于联合动力学模型设计连续滑模速度控制器；基于联合动力学模型，利用可测信息设计广义比例积分观测器，用以估计电助力自行车系统的电机实际角速度和集总扰动；结合广义比例积分观测器得到的系统集总扰动的估计值，设计基于连续滑模和广义比例积分观测器的电助力自行车复合速度控制器；通过电助力自行车复合速度控制器输出助力电机q轴电流参考值i*q，对q轴电流参考值与q轴电流实际值iq的差值进行PI调节处理，得到q轴期望电压输出值uq；同时，对d轴电流参考值与d轴电流实际值id的差值进行PI调节处理，得到d轴期望电压输出值ud；对uq和ud进行正弦波脉宽调制，结合霍尔传感器得到的电机当前位置产生PWM信号，利用该PWM信号控制三相逆变器产生三相电压信号，并利用该三相电压信号驱动电助力自行车的电机运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆邮电大学 基于时变干扰估计的电助力自行车控制方法
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