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申请/专利权人：福特全球技术公司

摘要：本公开提供了“用于自适应巡航控制的前方车辆监控”。公开了用于自适应巡航控制的前方车辆监控的方法和设备。示例性车辆包括用于V2V通信的通信模块、相机、传感器和自适应巡航控制单元。所述自适应巡航控制单元用于基于经由所述相机和所述传感器中的至少一者收集的测量结果来确定前方车辆的加速度振荡值，并且响应于确定所述加速度振荡值超过阈值而经由所述通信模块向所述前方车辆发送指令来启动巡航控制。

主权项：1.一种车辆，所述车辆包括：用于V2V通信的通信模块；相机；传感器；以及自适应巡航控制单元，所述自适应巡航控制单元用于：基于经由所述相机和所述传感器中的至少一者收集的测量结果来确定前方车辆的加速度振荡值，所述加速度振荡值包括加速和减速计数或能量消耗值；并且响应于确定所述加速度振荡值超过阈值而经由所述通信模块向所述前方车辆发送指令来启动前方车辆的巡航控制。

全文数据：用于自适应巡航控制的前方车辆监控技术领域本公开大体涉及自适应巡航控制，并且更具体地涉及用于自适应巡航控制的前方车辆监控。背景技术通常，车辆包括巡航控制装置、系统和或执行自主和或半自主车辆动力功能的软件。通常，巡航控制系统使车辆的操作者例如，驾驶员能够设定该车辆的目标行驶速度。在从车辆操作者接收到设置时，巡航控制系统自主地将车辆行驶的速度控制成目标速度。最近，一些车辆包括自适应巡航控制装置、系统，和或在检测到车辆正在接近对象例如，移动较慢的车辆时自主地使车辆从目标速度减速的软件。发明内容所附权利要求书定义了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求书。根据本文描述的技术构思了其他实施方式，如对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将显而易见的，并且这些实施方式旨在落入本申请的范围内。示出了用于自适应巡航控制的前方车辆监控的示例性实施例。所公开的示例性车辆包括用于V2V通信的通信模块、相机、传感器和自适应巡航控制单元。自适应巡航控制单元用于基于经由相机和传感器中的至少一者收集的测量结果来确定前方车辆的加速度振荡值，以及响应于确定所述加速度振荡值超过阈值而经由通信模块向所述前方车辆发送指令来启动巡航控制。在一些示例中，加速度振荡值对应于由前方车辆在预定时间段内执行的加速和减速量。在一些示例中，测量结果是前方车辆的加速度测量结果。在一些此类示例中，阈值是前方车辆加速或减速超过加速度阈值范围的阈值出现次数。在一些此类示例中，相机收集前方车辆的图像以使自适应巡航控制单元能够收集加速度测量结果。在一些此类示例中，传感器包括接近传感器，所述接近传感器检测前方车辆的位置数据以使自适应巡航控制单元能够收集加速度测量结果。在一些此类示例中，自适应巡航控制单元还通过与前方车辆进行V2V通信来收集加速度测量结果。在一些示例中，测量结果是在尾随前方车辆时收集到的能量消耗测量结果。在一些此类示例中，阈值是对应于恒定行驶速率的能量消耗阈值范围。在一些此类示例中，传感器是选自由监视燃料箱的燃料水平传感器和监视电池电流的BSM传感器组成的组。在一些示例中，自适应巡航控制单元用于收集相邻行驶车道中的相邻车辆的第二加速度测量结果，基于所述第二加速度测量结果确定第二加速度振荡值，并且将所述第二加速度振荡值与第二阈值进行比较。在一些此类示例中，响应于自适应巡航控制单元确定所述第二加速振荡值小于所述第二阈值，自适应巡航控制单元发出警报。在一些此类示例中，响应于确定所述第二加速度振荡值小于所述第二阈值，自适应巡航控制单元发送信号以自主地变换车道到相邻车道中。在一些此类示例中，第二阈值不同于所述阈值。在一些示例中，在启动自适应巡航控制时，自适应巡航控制单元基于所述加速度振荡值而将用于尾随前方车辆的尾随算法平滑化。所公开的示例性方法包括经由处理器对车辆执行自适应巡航控制，以及经由车辆的相机和传感器中的至少一者来收集测量结果。所公开的示例性方法还包括经由处理器基于测量结果确定前方车辆的加速度振荡值，以及响应于确定所述加速度振荡值超过阈值而经由V2V通信向所述前方车辆发送指令来启动巡航控制。在一些示例中，加速度振荡值对应于由前方车辆在预定时间段内执行的加速和减速量。一些示例还包括确定相邻行驶车道中的相邻车辆的第二加速度振荡值，以及响应于确定所述第二加速度振荡值小于阈值而经由车辆的显示器和扬声器中的至少一者发出警报以警示驾驶员行驶到相邻车道。一些示例还包括确定相邻行驶车道中的相邻车辆的第二加速度振荡值，以及响应于确定所述第二加速度振荡值小于阈值而经由处理器自主地变换车道到相邻车道中。一些示例还包括在启动自适应巡航控制时，基于所述加速度振荡值而将用于尾随前方车辆的尾随算法平滑化。附图说明为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可能已经放大了比例以便强调和清楚地说明本文所述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示相应的部件。图1示出了根据本文教导的示例性车辆。图2示出了正在前方车辆后面执行自适应巡航控制的图1的车辆。图3是图1的车辆的电子部件的框图。图4是根据本文的教导，监控前方车辆的加速度以进行自适应巡航控制的流程图。具体实施方式虽然本发明可以以各种形式体现，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的示例而不是旨在将本发明限制于所示的特定实施例。通常，车辆包括巡航控制，其中车辆自主地控制车辆行驶的速度。通常，巡航控制系统使车辆操作者例如，驾驶员能够设定车辆的目标行驶速度。在从车辆操作者接收到设置时，车辆自主地将车辆行驶的速度控制成目标速度。如本文所使用的，“巡航控制”是指这样的系统和或车辆设置，所述系统和或车辆设置使得车辆能够以由车辆操作者设定的目标速度自主地和或半自主地行驶。最近，一些车辆包括自适应巡航控制，其中车辆在检测到车辆正在接近对象时自主地从目标速度减速。如本文所使用的，“自适应巡航控制”是指这样的系统和或车辆，所述系统和或车辆使车辆能够以由车辆操作者设定的目标速度自主地和或半自主地行驶、加速到所述目标速度、以及在检测到车辆正在接近另一个对象例如，移动较慢的车辆时减速。在启动自适应巡航控制的一些情况下，车辆以这样的方式接近在加速与减速之间反复振荡的车辆，所述方式潜在地降低尾随前方车辆的所述车辆的燃料效率和或可能发现对于正在操作车辆尾随前方车辆的驾驶员来说是烦人的。本文所公开的示例性方法和设备包括车辆的自适应巡航控制单元，所述自适应巡航控制单元监控所述车辆正在尾随的前方车辆是否在超过对应于低效能量消耗的预定阈值的时间段内在加速与减速之间振荡。在检测到所述前方车辆正在加速与减速之间低效振荡时，自适应巡航控制单元执行校正措施以增加所述车辆的能量消耗效率。例如，在此公开的车辆被配置为执行自适应巡航控制。在执行自适应巡航控制时，车辆在前方车辆后面以预定距离和或时间间隙跟随。本文公开的示例的车辆包括传感器和或传感器，所述传感器被配置为监控其他车道中的车辆的加速度。此外，车辆监控特性以确定前方车辆是否正在以降低车辆的能量消耗效率的方式在加速与减速之间振荡。在一些示例中，车辆在一段时间内监控前方车辆的加速度以确定所述前方车辆是否正在加速与减速之间振荡。在此类示例中，车辆识别前方车辆是否已经振荡超过预定加速度阈值达大于预定次数。在其他示例中，在车辆跟随前方车辆的一段时间内，所述车辆监控所述车辆的发动机或马达消耗的能量的量。在此类示例中，如果车辆的发动机或马达在车辆尾随前方车辆时消耗超过预定量的能量，则所述车辆识别前方车辆是否已经振荡超过预定阈值。在检测到前方车辆的加速和减速正振荡超过预定阈值时，本文公开的示例的车辆1经由车辆对车辆V2V通信向前方车辆发送消息以建议前方车辆启动巡航控制例如，自适应巡航控制，2将用于尾随在前方车辆后方的车辆的自适应巡航控制的尾随算法平滑化，3发出警报以警示驾驶员的操作者i指示所述车辆的燃料效率由于前方车辆而降低和或ii建议操作者变换车道到相邻车道，和或4使所述车辆自主地变换车道到相邻车道中。转到附图，图1示出了根据本文教导的示例性车辆100。车辆100包括与移动性相关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是半自主的例如，由车辆100控制的一些常规运动功能或自主的例如，运动功能由车辆100控制，而没有直接的驾驶员输入。车辆100可以是标准汽油动力车辆、电动车辆、混合动力车辆、燃料电池车辆和或任何其他移动实现型车辆。在所示的示例中，车辆100是混合动力车辆，所述车辆包括内燃机102和电动马达104。内燃机102例如，内燃发动机通过燃烧存储在车辆100的燃料箱106中的燃料例如，汽油等来产生机械动力推进车辆100。也就是说，存储在燃料箱106中的燃料是内燃机102的能量源。所示示例的车辆100包括燃料水平传感器108，所述燃料水平传感器检测存储在用于内燃机102的燃料箱106中的燃料量。例如，通过在一段时间内监控存储在燃料水平传感器108中的燃料量，燃料箱106检测在该段时间内操作内燃机102所消耗的能量的量。此外，电动马达104通过将电能转换成机械能来产生机械动力以推进车辆100。例如，车辆包括电池110例如，电池单元和或电池组，所述电池用于存储提供给电动马达104以推进车辆100的电能。也就是说，存储在电池110中的电流是电动马达104的能量源。所示示例的车辆100包括电池监控系统BMS传感器112，所述BMS传感器检测存储在电池110中的用于电动马达104的电流量。例如，通过在一段时间内监控存储在电池110中的电流量，BMS传感器112检测在该时间段内操作电动马达104所消耗的能量的量。在其他示例中，车辆100包括被配置为推进车辆100的任何其他类型的发动机或马达和或被配置为监控所消耗的能量的量的任何其他对应类型的传感器。如图1中所示，车辆100包括群集输出114、显示器116和扬声器118。例如，群集输出114呈现指示符例如，低轮胎压力指示符、检查引擎指示符、变换车道指示符等以向车辆100的驾驶员提供指令和或其他信息。显示器116例如，触摸屏向车辆100的乘员呈现视觉信号以用于提供信息和或娱乐目的，并且扬声器118向车辆100的呈现音频信号以用于提供信息和或娱乐目的。在所示示例中，车辆100包括车速传感器120和加速度计122。车速传感器120检测车辆100行驶的速度。此外，通过在一段时间内监控车辆100的速度，车速传感器120检测车辆100行驶的加速度。另外地或替代地，加速度计122检测车辆100行驶的加速度。所示示例的车辆100还包括通信模块123，所述通信模块包括有线网络接口或无线网络接口以实现与外部网络的通信。通信模块123还包括硬件例如，处理器、存储器、存储装置、天线等和软件以用于控制有线网络接口或无线网络接口。在所示示例中，通信模块123包括一个或多个用于基于标准的网络的通信控制器例如，全球移动通信系统GSM、通用移动电信系统UMTS、长期演进LTE、码分多址CDMA、WiMAXIEEE802.16m；近场通信NFC；局域无线网络包括IEEE802.11abgnac或其他、专用短程通信DSRC和无线吉比特IEEE802.11ad等。在一些示例中，通信模块123包括有线接口或无线接口例如，辅助端口、通用串行总线USB端口，无线节点等以与移动装置例如，智能手机、可穿戴设备、智能手表、平板电脑等通信地耦合。在此类示例中，车辆100可以经由耦合的移动装置与外部网络通信。所述外部网络可为公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合，并且可利用现在可用或以后开发的各种联网协议，包括但不限于基于TCPIP的联网协议。此外，车辆100包括通信模块124。例如，通信模块124是专用短程通信DSRC模块，所述DSRC模块包括天线、无线电和软件以在车辆100与其他车辆例如，图2的前方车辆206、图2的车辆208、基于基础设施的模块和基于移动装置的模块之间广播消息和建立连接。例如，通信模块124被配置为经由车辆对车辆V2V通信与其他车辆通信和或经由车辆对基础设施V2I通信与基于基础设施的模块通信。有关DSRC网络以及所述网络可以如何与车辆硬件和软件通信的更多信息，请参阅美国运输核心部门2011年6月系统要求规范SyRS报告可在http:www.its.dot.govmeetingspdfCoreSystem_SE_SyRS_RevA％202011-06-13.pdf找到，其全部内容与在SyRS报告的第11至14页所引用的所有文件一起通过引用方式并入。DSRC系统可以安装在车辆上，并且沿着路边安装在基础设施上。包含基础设施信息的DSRC系统被称为“路边”系统。DSRC可以与其他技术诸如全球定位系统GPS、可视光通信VLC、蜂窝通信和短程雷达相结合，以便于车辆将其位置、速度、航向、相对位置传达给其他对象并与其他车辆或外部计算机系统交换信息。DSRC系统可以与其他系统诸如移动电话集成。目前，DSRC网络以DSRC缩写或名称标识。然而，有时使用其他名称，所述其他名称通常与联网车辆程序等有关。这些系统中的大多数是纯DSRC或IEEE802.11无线标准的变体。然而，除了纯DSRC系统之外，所述系统还意味着包括汽车与路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，所述专用无线通信系统与GPS集成并且基于用于无线局域网的IEEE802.11协议诸如，802.11p等。如图1所示，车辆100还包括自适应巡航控制单元126，所述自适应巡航控制单元执行用于车辆100的自适应巡航控制的自主和或半自主运动功能。例如，自适应巡航控制单元126执行自主和或半自主运动功能以使车辆100能够以由车辆操作者例如，驾驶员设定的目标速度行驶、加速到所述目标速度和或在检测到车辆100正在接近另一对象例如，图2的前方车辆206时减速。也就是说，自适应巡航控制单元126基于由车辆操作者设定的目标速度和例如经由车辆100的相机和或传感器收集的所述车辆周围区域的信息来控制车辆100的速度、加速度和或减速度。在所示示例中，车辆100包括相机128例如，前置相机、第一相机、接近传感器130例如，前接近传感器、第一接近传感器、一个或多个相机132例如，侧面相机、第二相机和一个或多个接近传感器134例如，侧面接近传感器、第二接近传感器。相机128捕获车辆100前方的周围区域的图像和或视频，并且相机132捕获车辆100侧面的周围区域的图像和或视频。例如，由相机128和或相机132中的一个或多个相机捕获的图像和或视频由自适应巡航控制单元126利用来执行用于车辆100的自适应巡航控制的自主和或半自主驾驶操纵，和或呈现给车辆100的乘员例如，经由显示器116。此外，接近传感器130监视车辆100前方的周围区域，并且接近传感器134监视车辆100侧面的周围区域。接近传感器130和接近传感器134收集检测和识别车辆100附近的对象的位置的数据。自适应巡航控制单元126利用所收集的数据来执行用于车辆100的自适应巡航控制的自主和或半自主驾驶操纵。此外，接近传感器130和或接近传感器134中的一个或多个接近传感器包括雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和或检测附近对象的存在和位置的任何其他接近传感器。例如，雷达传感器经由无线电波检测和定位对象，激光雷达传感器经由激光检测和定位对象，并且超声波传感器经由超声波检测和定位对象。图2示出了沿着车道202中的道路200行驶的车辆100。如图2所示，道路200包括车道202和与车道202相邻的另一车道204，所述车道各自被指定用于沿相同方向行驶的车辆。例如，车辆100在车道202内的前方车辆206后面行驶，而另一车辆208在车道204中与车辆100相邻行驶。在所示的示例中，启动车辆100的自适应巡航控制。当启动自适应巡航控制时，车辆100的自适应巡航控制单元126识别车辆100是否正在前方车辆后面行驶。例如，在图2中，自适应巡航控制单元126检测到车辆100正在前方车辆206后面行驶。在一些示例中，在识别到前方车辆206的存在时，车辆100的自适应巡航控制单元126确定前方车辆206是否正以比车辆100的自适应巡航控制的速度设置更小和或更慢的前方车辆速度行驶。车辆100的速度设置是自适应巡航控制单元126被设定为使车辆100行驶的最大速度。在一些示例中，自适应巡航控制单元126的速度设置在启动自适应巡航控制之前由车辆100的操作者设置。另外地或替代地，自适应巡航控制单元126被配置为将速度设置限制为小于或等于道路200对车辆100的当前速度限制。例如，车辆100的自适应巡航控制单元126基于经由由车辆100的相机128或者相机132中的一个或多个相机捕获到的图像和或视频检测到的路边标志来确定道路200对车辆100的当前速度限制。例如，车辆100包括图像识别系统和或软件，所述图像识别系统和或软件使自适应巡航控制单元126能够确定在路边标志上标识的速度限制。此外，在一些示例中，自适应巡航控制单元126经由导航系统和或经由与前方车辆206和或车辆208进行V2V通信来确定道路200的当前速度限制。例如，车辆100包括车载导航系统和或经由通信模块与外部网络例如，互联网的导航系统通信。此外，在将车辆100的速度设置与前方车辆206的前方车辆速度进行比较之前，车辆100的自适应巡航控制单元126确定前方车辆206的前方车辆速度。例如，自适应巡航控制单元126基于由相机128捕获的图像和或视频和或由接近传感器130收集的数据来检测前方车辆206的前方车辆速度。也就是说，接近传感器130收集使自适应巡航控制单元126能够检测前方车辆206的存在并确定前方车辆206的速度的数据。另外地或替代地，自适应巡航控制单元126经由由通信模块124接收的V2V通信和或V2X通信和或经由由通信模块123接收的网络通信来检测前方车辆206的前方车辆速度。例如，通信模块124从前方车辆206的通信模块210例如，DSRC模块、车辆208的通信模块212例如，DSRC模块、基础设施装置例如，路边标志、路边灯等的通信模块例如，DSRC模块等接收前方车辆206的前方车辆速度。在操作中，所示示例的自适应巡航控制单元126执行车辆100的自适应巡航控制。例如，当自适应巡航控制单元126执行自适应巡航控制时，自适应巡航控制单元126控制车辆100的加速和或减速以使车辆100以预定距离和或预定时间段在前方车辆206后面尾随。在尾随前方车辆206时，所示示例的自适应巡航控制单元126确定前方车辆206是否正以振荡方式加速和减速。例如，自适应巡航控制单元126基于收集的数据确定前方车辆206的加速度振荡值。也就是说，加速度振荡值对应于前方车辆在预定时间段内执行的加速和减速量。例如，如果前方车辆206正以基本恒定的速度行驶例如，前方车辆206具有良好的纵向控制，则自适应巡航控制单元126确定前方车辆206具有小的加速度振荡值，并且如果前方车辆206在一段时间内反复加速和减速例如，前方车辆206具有差的纵向控制，则自适应巡航控制单元126确定前方车辆206具有大的加速度振荡值。此外，自适应巡航控制单元126确定加速度振荡值是否超过阈值。在一些示例中，车辆100的自适应巡航控制单元126基于收集到的前方车辆206的加速度和或减速度测量结果来确定前方车辆206的加速度振荡值。例如，当车辆100在前方车辆206后面行驶时，相机128收集前方车辆206的图像和或视频，以使车辆100的自适应巡航控制单元126能够收集前方车辆206的加速度测量结果。另外地或替代地，接近传感器130在车辆100在前方车辆206后面行驶时检测前方车辆206的位置数据，以使车辆100的自适应巡航控制单元126能够收集前方车辆206的加速度测量结果。此外，在一些示例中，自适应巡航控制单元126经由通信模块124和或通信模块123收集前方车辆206的加速度测量结果。例如，通信模块124从前方车辆206例如，经由从通信模块210发送的V2V通信、车辆208例如，经由从通信模块212发送的V2V通信，和或已经在监控前方车辆206随时间的加速和或减速的基础设施模块例如，经由V2I通信接收加速度测量结果。通信模块123被配置为从网络接收从其他车辆例如，前方车辆206、车辆208、基础设施模块和或全球定位系统GPS收集的前方车辆206的加速度测量结果。自适应巡航控制单元126例如基于车辆100的GPS数据和或前方车辆206的唯一性标识例如，车牌号码、车辆识别号码VINnumber等识别要收集前方车辆206的哪些数据。此外，在此类示例中，阈值对应于前方车辆206加速或减速超过加速度阈值范围的阈值出现次数。也就是说，自适应巡航控制单元126在一段时间内监视前方车辆206行驶的速度，以确定前方车辆206是否以振荡方式反复加速和减速。例如，加速度阈值范围基于车辆100的平均速度、车辆100的目标速度和或前方车辆206的平均速度来确定。此外，自适应巡航控制单元126计数在预定时间段例如，30秒、5分钟等内和或在车辆100跟随前方车辆206时前方车辆206加速或减速超过加速度阈值范围的发生次数。在一些示例中，车辆100的自适应巡航控制单元126基于收集到的前方车辆206的能量消耗测量结果来确定前方车辆206的加速度振荡值。例如，燃料水平传感器108测量内燃机102消耗的能量的量和或BMS传感器112测量当车辆100在前方车辆206后面行驶时为了启动车辆100的自适应巡航控制单元126而由电动马达104消耗的能量的量。此外，当车辆100在前方车辆206后面行驶时，任何其他传感器可以测量由车辆100的发动机和或马达消耗的能量的量。此外，在此类示例中，阈值对应于在自适应巡航控制期间车辆100正跟随在前方车辆206后面时车辆100的能量消耗阈值。也就是说，自适应巡航控制单元126监控尾随前方车辆206的车辆100所消耗的能量的量，以确定前方车辆206是否以振荡方式反复加速和减速。例如，能量消耗阈值基于车辆100在以车辆100的平均速度行驶时所消耗的能量的预期量、车辆100的目标速度和或前方车辆206的平均速度来确定。例如，如果前方车辆206正以振荡方式加速和减速，则车辆100通过加速和减速消耗更多能量以保持在前方车辆206的预定距离和或时间段内。如果前方车辆206正以基本恒定的速度行驶，则车辆100消耗较少的能量以保持在前方车辆206的预定距离和或时间段内。在一些示例中，自适应巡航控制单元126基于所收集的测量结果来确定得分，所述测量结果对应于前方车辆206的加速度振荡值。例如，自适应巡航控制单元126可以将得分计算为等级从0到1的十进位数、作为等级从0％到100％的百分比等。在此类示例中，自适应巡航控制单元126通过确定计算的得分是否超过阈值得分来确定前方车辆206的加速度振荡值是否超过阈值。此外，在一些示例中，自适应巡航控制单元126经由通信模块123将加速度振荡值例如，加速减速计数、能量消耗值、得分发送到网络。在此类示例中，另一车辆例如，车辆208从网络收集前方车辆206的加速度振荡值，以确定当其他车辆正在前方车辆206后面尾随时如何行进。另外地或替代地，车辆100的自适应巡航控制单元126可以经由通信模块123从网络收集前方车辆206的加速度振荡值。响应于确定前方车辆206的加速度振荡值超过阈值，自适应巡航控制单元126执行一个或多个功能以增加车辆100的能量消耗效率。例如，响应于确定加速度振荡值超过阈值，自适应巡航控制单元126经由V2V通信和通信模块124向前方车辆206发送指令。该指令例如向前方车辆206的操作者警示其振荡加速度和或建议操作者启动前方车辆206的巡航控制例如，自适应巡航控制。在一些示例中，自适应巡航控制单元126基于加速度振荡值将尾随算法平滑化，自适应巡航控制单元126利用所述尾随算法来在前方车辆206后面尾随时执行自适应巡航控制。例如，自适应巡航控制单元126将尾随算法平滑化以减少车辆100在前方车辆206后面尾随时执行的加速和减速量。此外，在一些示例中，自适应巡航控制单元126响应于确定前方车辆206的加速度振荡值超过阈值而监视相邻车道例如，车道204。例如，自适应巡航控制单元126监控正在车道204内行驶的车辆208的加速度。自适应巡航控制单元126经由相机128、接近传感器130、相机132中的一个或多个相机、接近传感器134中的一个或多个接近传感器、经由通信模块124接收到的通信例如，V2V通信、V2X通信、经由通信模块123接收的网络通信等收集车道204内车辆208的加速度测量结果。此外，自适应巡航控制单元126确定车辆208的加速度振荡值，并且随后比较车辆208的加速度振荡值与阈值。在一些示例中，响应于确定车辆208的加速度振荡值超过阈值，自适应巡航控制单元126指示例如，经由群集输出114、显示器116、扬声器118等车辆100的操作者变换车道到车道204中。此外，在一些示例中，自适应巡航控制单元126响应于确定车辆208的加速度振荡值超过阈值而使车辆100自主地变换车道。另外地或替代地，由自适应巡航控制单元126执行的不同功能对应于不同的阈值。例如，用于确定是否向前方车辆206发送V2V信号的阈值例如，第一阈值不同于用于确定是否指示车辆100变换车道的阈值例如，第二阈值。图3是车辆100的电子部件300的框图。如图3中所示，电子部件300包括自适应巡航控制单元126、信息娱乐主机单元302、通信模块123、通信模块124、相机304、传感器306、电子控制单元ECU308和车辆数据总线310。自适应巡航控制单元126包括微控制器单元、控制器或处理器312和存储器314。在其他示例中，自适应巡航控制单元126结合到具有其自己的处理器312和存储器314的另一电子控制单元ECU中。处理器312可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列FPGA、和或一个或更多专用集成电路ASIC。存储器314可以是易失性存储器例如，随机存取存储器RAM，包括非易失性RAM、磁RAM、铁电RAM等、非易失性存储器例如，磁盘存储器、闪速存储器、电可编程只读存储器EPROM、电可擦除可编程只读存储器EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等、不可改变的存储器例如，EPROM、只读存储器和或高容量存储装置例如，硬盘驱动器、固态驱动器等。在一些示例中，存储器314包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。存储器314是计算机可读介质，在所述计算机可读介质上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以体现如本文所述的方法或逻辑中的一种或多种方法或逻辑。例如，指令在执行指令期间完全或至少部分地驻留在存储器314、计算机可读介质和或处理器312中的任何一者或多者内。术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和或存储一组或多组指令的相关高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带一组指令以供处理器执行或使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一个或多个方法或操作的任何有形介质。如在此所使用的，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和或存储盘并且排除传播信号。信息娱乐主机单元302提供车辆100与用户之间的接口。信息娱乐主机单元302包括数字和或模拟接口例如，输入装置和输出装置以从用户接收输入和为所述用户显示信息。输入设备包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置例如，车厢麦克风、按钮或触摸板。输出装置可以包括群集输出114、其他仪表组输出例如，刻度盘、照明装置、执行器、抬头显示器、显示器116例如，中央控制台显示器，诸如液晶显示器LCD、有机发光二极管OLED显示器、平板显示器、固态显示器等和或扬声器118。在所示的示例中，信息娱乐主机单元302包括用于信息娱乐系统诸如和由生产的MyFord的硬件例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等和软件例如，操作系统等。另外，信息娱乐主机单元302在例如显示器116上显示信息娱乐系统。相机304捕获车辆100的周围区域的图像和或视频。例如，所示示例的相机304包括相机128和相机132，所述相机捕获车辆100的周围区域的图像和或视频，以使自适应巡航控制单元126能够监控车辆100附近的前方车辆206和或车辆208的加速特性。此外，在一些示例中，相机304捕获图像和或视频，所述图像和或视频呈现给车辆100的乘员例如，经由显示器116和或用于促进车辆100的自主和或半自主驾驶操纵的执行。传感器306布置在车辆100中和车辆100周围，以监控车辆100的性质和或车辆100所位于的环境。可以安装传感器306中的一个或多个传感器以测量车辆100外部周围的性质。另外地或替代地，传感器306中的一个或多个传感器可以安装在车辆100的车厢内或车辆100的车身例如，发动机舱、轮舱等中以测量车辆100内部中的性质。例如，传感器306包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和偏航传感器、车轮速度传感器、麦克风、轮胎压力传感器、生物识别传感器和或任何其他合适类型的传感器。在所示示例中，传感器306包括燃料水平传感器108、BMS传感器112、车辆速度传感器120、加速度计122、接近传感器130和接近传感器134。ECU308监视和控制车辆100的子系统。例如，ECU308是电子部件的离散集，所述电子部件包括它们自己的一个或多个电路例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等和固件、传感器、致动器和或安装硬件。ECU308经由车辆数据总线例如，车辆数据总线310进行通信和交换信息。另外，ECU308可以将性质例如，ECU308的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等传送到彼此和或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有七十个或更多个ECU308，所述ECU位于车辆100周围的各个位置并且通过车辆数据总线310通信地耦合。在所示的示例中，ECU308包括自主单元316和制动控制模块318。例如，自主单元316至少部分地基于由相机128、132捕获的一个或多个图像和或视频和或由接近传感器130、134收集的数据来控制车辆100的自主和或半自主驾驶操纵例如，变换车道、停车等的执行。此外，制动控制模块318自主地操作车辆100的制动。车辆数据总线310通信地耦合通信模块123、通信模块124、自适应巡航控制单元126、信息娱乐主机单元302、相机304、传感器306和ECU308。在一些示例中，车辆数据总线310包括一个或多个数据总线。车辆数据总线310可以根据由国际标准组织ISO11898-1定义的控制器局域网CAN总线协议、媒体定向系统传输MOST总线协议、CAN灵活数据CAN-FD总线协议ISO11898-7和或K线总线协议ISO9141和ISO14230-1和或EthernetTM总线协议IEEE802.32002年起等来实现。图4是用于监控前方车辆的加速度以进行自适应巡航控制的示例性方法400的流程图。图4的流程图表示存储在存储器诸如图3的存储器314中的机器可读指令，并且包括一个或多个程序，所述程序当由处理器诸如图3的处理器312执行时使车辆100实现图1至图3的示例性自适应巡航控制单元126。尽管参考图4中所示的流程图描述了示例程序，但是可以替代地使用实现示例性自适应巡航控制单元126的许多其他方法。例如，可以重新排列各框的执行顺序、改变各框的执行顺序、消除各框和或合并各框以执行方法400。此外，因为结合图1至图3的部件公开了方法400，下面将不再详细描述那些部件的一些功能。最初，在框402处，自适应巡航控制单元126确定是否有效。响应于自适应巡航控制单元126确定未启动自适应巡航控制，方法400保持在框402。否则，响应于自适应巡航控制单元126确定启动自适应巡航控制，方法400前进到框404，在所述框处自适应巡航控制单元126确定是否已经检测到前方车辆例如，图2的前方车辆206。例如，自适应巡航控制单元126经由相机128、接近传感器130、经由通信模块124接收到的V2V通信和或经由通信模块123进行的网络通信确定是否在车辆100的前方检测到前方车辆。响应于自适应巡航控制单元126检测到前方车辆不在车辆100的前方，方法400返回到框402。否则，响应于自适应巡航控制单元126检测到前方车辆在车辆100的前方，方法400前进到框406。在框406处，自适应巡航控制单元126监控车辆100的加速度。例如，自适应巡航控制单元126经由车辆100的车速传感器120和或加速度计122监控车辆加速度。在框408处，自适应巡航控制单元126在车辆100尾随前方车辆时监控车辆100的能量消耗。例如，自适应巡航控制单元126经由用于内燃机102的燃料水平传感器108、用于电动马达104的BMS传感器112、和或用于车辆100的任何其他马达或发动机的任何其他传感器来监控推进车辆100所消耗的能量的量。在框410处，自适应巡航控制单元126在车辆100尾随前方车辆时监控前方车辆的加速度。例如，自适应巡航控制单元126经由相机128、接近传感器130、经由通信模块124进行的V2V通信和或经由通信模块123进行的网络通信来监控前方车辆随时间的加速度。在框412处，自适应巡航控制单元126确定前方车辆的加速度振荡值是否超过预定阈值。在一些示例中，车辆100的自适应巡航控制单元126基于车辆100的能量消耗测量结果确定前方车辆的加速度振荡值。例如，由自适应巡航控制单元126确定的前方车辆的加速度振荡值对应于车辆100在尾随前方车辆时所消耗的能量的量，并且预定阈值对应于当车辆100以恒定行驶速率例如，以进行自适应巡航控制的目标行驶速度、以尾随前方车辆时的平均速度等行驶时消耗的能量量的预定阈值范围。另外地或替代地，车辆100的自适应巡航控制单元126基于收集的前方车辆的加速度测量结果确定前方车辆的加速度振荡值。例如，由自适应巡航控制单元126确定的前方车辆的加速度振荡值对应于前方车辆加速和或减速超过预定加速度阈值范围的发生次数，并且预定加速度阈值范围对应于前方车辆加速或减速超过预定水平的预定发生次数。响应于自适应巡航控制单元126确定前方车辆的加速度振荡值未超过预定阈值，方法400返回到框402。否则，响应于自适应巡航控制单元126确定前方车辆的加速度振荡值超过预定阈值，方法400前进到框414。在框414处，车辆100的自适应巡航控制单元126经由通信模块124和V2V通信向前方车辆发送警报。车辆100向前方车辆发送警报以指示前方车辆启动巡航控制。在框416处，自适应巡航控制单元126将尾随算法平滑化，自适应巡航控制单元126利用所述尾随算法执行自适应巡航控制以尾随前方车辆206。在框418处，自适应巡航控制单元126确定是否存在与车辆100正在行驶的车道例如，车道202相邻的另一车道例如，车道204。例如，自适应巡航控制单元126经由相机128、接近传感器130、相机132中的一个或多个相机、接近传感器134中的一个或多个接近传感器、经由通信模块124接收的通信例如，V2V通信、V2X通信和或经由通信模块123进行的网络通信来检测相邻车道的存在。响应于自适应巡航控制单元126确定不存在另一车道，方法400返回到框402。否则，响应于自适应巡航控制单元126确定存在另一车道，方法400前进到框420。在框420处，自适应巡航控制单元126监控在相邻车道内行驶的车辆例如，车辆208的加速度。例如，自适应巡航控制单元126经由相机128、接近传感器130、相机132中的一个或多个相机、接近传感器134中的一个或多个接近传感器、经由通信模块124接收的通信例如，V2V通信、V2X通信和或经由通信模块123接收的网络通信来监视相邻车辆的加速度。在框422处，自适应巡航控制单元126确定相邻车辆的加速度振荡值是否超过预定阈值。例如，由自适应巡航控制单元126确定的相邻车辆的的加速度振荡值对应于所述相邻车辆加速和或减速超过预定加速度阈值范围的发生次数，并且所述预定加速度阈值范围对应于所述相邻车辆加速或减速超过预定水平的预定发生次数。响应于自适应巡航控制单元126确定相邻车辆的加速度振荡值不超过预定阈值，方法400返回到框402。否则，响应于自适应巡航控制单元126确相邻车辆的加速度振荡值超过预定阈值，方法400前进到框424。在框424处，自适应巡航控制单元126指示例如，经由集群输出114、显示器116、扬声器118等车辆100的操作者变换车道。在框426处，自适应巡航控制单元126使车辆100自主地变换车道。例如，自适应巡航控制单元126发送信号以指示自主单元316自主变换车道到相邻车道中。在本申请中，反意连接词的使用旨在包括连接词。使用定冠词或不定冠词并非旨在指示基数。具体地，对“该”对象或“一个”和“一”对象的引用也旨在表示可能的多个此类对象中的一个对象。此外，连接词“或”可用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和或”。术语“包括”是包含性的，并且与“包含”具有相同的范围。另外，如本文所使用的，术语“模块”、“单元”和“节点”是指具有通常与传感器结合提供通信、控制和或监视能力的电路的硬件。“模块”、“单元”和“节点”还可以包括在电路上执行的固件。上述实施例，特别是任何“优选的”实施例，是具体实现的可能实施例，并且仅阐述用于清楚地理解本发明的原理。在实质上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例做出许多变化和修改。本文中所有修改旨在包括在本公开的范围内并且由以下权利要求保护。根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有用于V2V通信的通信模块；相机；传感器；和自适应巡航控制单元，所述自适应巡航控制单元用于：基于经由相机和传感器中的至少一者收集的测量结果确定前方车辆的加速度振荡值；以及响应于确定所述加速度振荡值超过阈值而经由通信模块向前方车辆发送指令来启动巡航控制。根据一个实施例，加速度振荡值对应于由前方车辆在预定时间段内执行的加速和减速量。根据一个实施例，测量结果是前方车辆的加速度测量结果。根据一个实施例，阈值是前方车辆加速或减速超过加速度阈值范围的阈值出现次数。根据一个实施例，相机收集前方车辆的图像以使自适应巡航控制单元能够收集加速度测量结果。根据一个实施例，传感器包括接近传感器，所述接近传感器检测前方车辆的位置数据以使自适应巡航控制单元能够收集加速度测量结果。根据一个实施例，自适应巡航控制单元还经由与前方车辆进行V2V通信来收集加速度测量结果。根据一个实施例，测量结果是在尾随前方车辆时收集到的能量消耗测量结果。根据一个实施例，阈值是对应于恒定行驶速率的能量消耗阈值范围。根据一个实施例，传感器是选自由监视燃料箱的燃料水平传感器和监视电池电流的BSM传感器组成的组。根据一个实施例，自适应巡航控制单元用于：收集相邻行驶车道中的相邻车辆的第二加速度测量结果，基于所述第二加速度测量结果确定第二加速度振荡值，并且将所述第二加速度振荡值与第二阈值进行比较。根据一个实施例，自适应巡航控制单元响应于自适应巡航控制单元确定所述第二加速振荡值小于第二阈值而发出警报。根据一个实施例，自适应巡航控制单元响应于确定所述第二加速度振荡值小于第二阈值而发送信号以自主地变换车道到相邻车道中。根据一个实施例，第二阈值不同于所述阈值。根据一个实施例，在启动自适应巡航控制时，自适应巡航控制单元基于所述加速度振荡值而将用于尾随前方车辆的尾随算法平滑化。根据本发明，一种方法包括：经由处理器对车辆执行自适应巡航控制；经由车辆的相机和传感器中的至少一者来收集测量结果；基于所述测量结果经由所述处理器确定前方车辆的加速度振荡值；以及，响应于确定所述加速度振荡值超过阈值，经由V2V通信向所述前方车辆发送指令来启动巡航控制。根据一个实施例，加速度振荡值对应于前方车辆在预定时间段内执行的加速和减速量。根据一个实施例，上述发明的特征还在于确定相邻行驶车道中的相邻车辆的第二加速度振荡值，以及响应于确定所述第二加速度振荡值小于阈值而经由车辆的显示器和扬声器中的至少一者发出警报以警示驾驶员行驶到相邻车道。根据一个实施例，上述发明的特征还在于确定相邻行驶车道中的相邻车辆的第二加速度振荡值，以及响应于确定所述第二加速度振荡值小于阈值而经由处理器自主地变换车道到相邻车道。根据一个实施例，上述发明的特征还在于在启动自适应巡航控制时基于所述加速度振荡值而将用于尾随前方车辆的尾随算法平滑化。

权利要求：1.一种车辆，所述车辆包括：用于V2V通信的通信模块；相机；传感器；以及自适应巡航控制单元，所述自适应巡航控制单元用于：基于经由所述相机和所述传感器中的至少一者收集的测量结果来确定前方车辆的加速度振荡值；并且响应于确定所述加速度振荡值超过阈值而经由所述通信模块向所述前方车辆发送指令来启动巡航控制。2.如权利要求1所述的车辆，其中所述加速度振荡值对应于由所述前方车辆在预定时间段内执行的加速和减速量。3.如权利要求1所述的车辆，其中所述测量结果是所述前方车辆的加速度测量结果。4.如权利要求3所述的车辆，其中所述阈值是所述前方车辆加速或减速超过加速度阈值范围的阈值出现次数。5.如权利要求3所述的车辆，其中所述自适应巡航控制单元还经由与所述前方车辆进行V2V通信来收集所述加速度测量结果。6.如权利要求1所述的车辆，其中所述测量结果是在尾随所述前方车辆时收集到的能量消耗测量结果。7.如权利要求6所述的车辆，其中所述阈值是对应于恒定行驶速率的能量消耗阈值范围。8.如权利要求6所述的车辆，其中所述传感器是选自由监视燃料箱的燃料水平传感器和监视电池电流的BSM传感器组成的组。9.如权利要求1所述的车辆，其中所述自适应巡航控制单元用于：收集相邻行驶车道中相邻车辆的第二加速度测量结果；基于所述第二加速度测量结果确定第二加速度振荡值；并且将所述第二加速度振荡值与第二阈值进行比较。10.如权利要求9所述的车辆，其中所述自适应巡航控制单元响应于所述自适应巡航控制单元确定所述第二加速度振荡值小于所述第二阈值而发出警报。11.如权利要求9所述的车辆，其中所述自适应巡航控制单元响应于确定所述第二加速度振荡值小于所述第二阈值而发送信号来自主地变换车道到所述相邻车道中。12.如权利要求1所述的车辆，其中在启动自适应巡航控制时，所述自适应巡航控制单元基于所述加速度振荡值而将用于尾随所述前方车辆的尾随算法平滑化。13.一种方法，所述方法包括：经由处理器对车辆执行自适应巡航控制；经由所述车辆的相机和传感器中的至少一者来收集测量结果；经由所述处理器基于所述测量结果来确定前方车辆的加速度振荡值；以及响应于确定所述加速度振荡值超过阈值而经由V2V通信向所述前方车辆发送指令来启动巡航控制。14.如权利要求13所述的方法，所述方法还包括：确定相邻行驶车道中相邻车辆的第二加速度振荡值；以及响应于确定所述第二加速度振荡值小于所述阈值而经由所述处理器自主地变换车道到所述相邻车道中。15.如权利要求13所述的方法，所述方法还包括在启动自适应巡航控制时，基于所述加速度振荡值而将用于尾随所述前方车辆的尾随算法平滑化。

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