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申请/专利权人：知行汽车科技(苏州)股份有限公司;上海艾摩星汽车科技有限公司

摘要：本发明公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：在检测到当前控制信息不符合实际路况的情况下，若当前控制方式满足预设要求，则将当前控制方式切换为目标控制方式，利用目标控制方式控制自车行驶；其中，预设要求是结合前车的位置确定出的，且不同控制方式对应的预设要求不同，前车与自车位于同一车道；目标控制方式为所有控制方式中除当前控制方式外的控制方式。可见，该方法在检测到视觉信息或地图信息出错，且在当前控制方式满足预设要求的情况下，切换为其它控制方式控制车辆行驶，避免了一直使用错误的地图信息或视觉信息进行的错误决策，保证了车辆能够安全通过待行驶区域。

主权项：1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：获取自车的当前控制方式以及所述当前控制方式对应的当前控制信息；其中，所述当前控制方式为视觉控制方式或地图控制方式，所述视觉控制方式对应的控制信息为视觉信息，所述地图控制方式对应的控制信息为地图信息；在检测到当前控制信息不符合实际路况的情况下，若所述当前控制方式满足预设要求，则将所述当前控制方式切换为目标控制方式，利用所述目标控制方式控制自车行驶；其中，所述预设要求是结合前车的位置确定出的，且不同控制方式对应的所述预设要求不同，所述前车与自车位于同一车道；所述目标控制方式为所有控制方式中除所述当前控制方式外的控制方式；在检测到当前控制信息不符合实际路况的情况下，若所述当前控制方式不满足预设要求，则保持利用所述当前控制方式控制自车行驶；确定视觉控制方式满足的所述预设要求包括：获取视觉控制方式规划出的第一路径和预瞄点；其中，所述预瞄点为路径规划时预先设定的观察点；根据前车的位置标记地图点并根据标记出的地图点确定出第一线条；获取预瞄点映射至第一路径上的点的第一横坐标值以及获取预瞄点映射至第一线条上的点的第二横坐标值；获取所述第一横坐标值与所述第二横坐标值之间的第一差值；确定视觉控制方式满足的所述预设要求为所述第一差值大于或等于预设差值；确定地图控制方式满足的所述预设要求包括：获取自车道的地图点序列中各地图点的坐标值，以及在前车行驶的过程中获取前车的坐标值；确定地图控制方式满足的所述预设要求为当前路段无出口、目标地图点的横坐标与前车的横坐标之间的差值大于第三偏差阈值，且所述目标地图点的纵坐标与前车的纵坐标之间的差值大于第四偏差阈值；其中，所述目标地图点为在前车在行驶过程中地图点序列的所有地图点中距离前车后轴中心最近的地图点；所述第三偏差阈值、所述第四偏差阈值均大于一个车道的宽度。

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