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申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司
摘要：本发明适用于割草机器人技术领域，提供一种草地障碍物识别方法，该方法包括：获取割草机前方景象在预设的动态数组中的当前帧图像和前一帧图像；通过所述当前帧图像和所述前一帧图像确定帧差图；对所述当前帧图像进行边缘检测，得到边缘检测图；根据所述帧差图和所述边缘检测图确定障碍物图。本发明实施例还提供一种草地障碍物识别装置、割草机及计算机可读存储介质。本发明提供的草地障碍物识别方法，可以在背景相同或相似的草地上精准、实时的识别出障碍物，提高割草机器人的智能化程度。
主权项：1.一种草地障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取割草机前方景象在预设的动态数组中的当前帧图像和前一帧图像；将所述当前帧图像的像素灰度值与所述前一帧图像的对应位置的像素灰度值相减，得到像素灰度差值；判断所述像素灰度差值是否大于预设灰度阈值，其中，所述预设灰度阈值的取值范围为30-50；当判断为是，将帧差图的所述对应位置的像素灰度值设置为第一预设灰度值；当判断为否，将所述帧差图的所述对应位置的像素灰度值设置为第二预设灰度值；对所述当前帧图像进行边缘检测，得到边缘检测图；根据所述边缘检测图中相邻像素点的灰度梯度和所述边缘检测图的梯度阈值确定所述边缘检测图中的边缘点，并统计所述边缘点的数量，其中，所述梯度阈值的取值范围为30-60；判断所述边缘检测图中灰度值满足所述第一预设灰度值的边缘点数量是否大于预设的数量阈值，其中，所述预设的数量阈值为1100-1400；当判断为是，遍历所述帧差图中所有像素，得到满足所述第一预设灰度值的像素位置；将障碍物图中与所述像素位置对应位置的像素灰度值设置为所述第一预设灰度值，与所述像素位置不对应位置的像素灰度值设置为所述第二预设灰度值，其中，所述第一预设灰度值为255，所述第二预设灰度值为0。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 草地障碍物识别方法、装置、割草机器人及可读存储介质
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