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申请/专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司

摘要：本发明公开一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机。该方法，包括：根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。该方法根据预先存储的线路台账信息生成线路巡检用无人机自主作业航线，实现利用无人机搭载可见光相机对架空电力线路进行巡检，效率高。

主权项：1.一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法，其特征在于，包括：根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标；从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标；根据下式，将标准航线中各航点的椭球坐标L，B，H转换为大地正交坐标X，Y，Z： 其中， a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；B为标准航线中各航点的经度，L为标准航线中各航点的纬度、H为标准航线中各航点的椭球高度；N为标准航线中各航点的卯酉圈曲率半径；根据预先确定的标准杆塔坐标转换七参数m,ΔX,ΔY,ΔZ,εX,εY,εZ，将各航点的大地正交坐标转换为在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标；其中，每一航点与标准杆塔上的一个巡检作业点相对应；将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标，标准杆塔的各航点在所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN内的正交坐标即为所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；其中，所述标准杆塔的相对坐标系OT-XTYTZT中，以所述标准杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；Y轴方向满足右手坐标系原则；其中，所述待巡检杆塔的相对坐标系ON-XNYNZN中，以所述待巡检杆塔的底端中心位置为原点；自原点，从小号杆塔侧面向大号杆塔侧，平行于铁塔横担的方向为X轴方向；自原点，指向塔顶中心点的方向为Z轴方向；Y轴方向满足右手坐标系原则；根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件；所述根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，包括：根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标XN，YN，ZN，利用下式，确定与所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的航点的椭球坐标L'，B'，H'，其中，L'为各巡检作业点对应的航点的纬度、B'为各巡检作业点对应的航点的经度，H'为各巡检作业点对应的航点的椭球高度； 其中， a为国家2000坐标系地球椭球的长半轴；b为国家2000坐标系地球椭球的短半轴；N'为各巡检作业点对应的航点的卯酉圈曲率半径；将所述标准航线数据文件中的各航点对应的椭球坐标替换为所述待巡检杆塔中各航点对应的椭球坐标，生成所述待巡检杆塔的航线数据文件，其中，所述待巡检杆塔中各航点按照顺序依次连接，形成所述待巡检杆塔的巡检航线；其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。

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