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申请/专利权人：辽宁工程技术大学
摘要：一种煤矿巷道砌砖机器人执行机构，其技术要点是：包括限位在机器人运载平台8上的姿态调整机构1、限位在翻板横移机构2上的升降机构3、限位在升降机构3上的小横移机构4，限位在小横移机构4上的抓取机构5、巷道封闭用密闭砖7；姿态调整机构1包括俯仰调整组件11、水平调整组件12，翻板横移机构2包括翻板组件21、横移组件22，升降机构3包括一级升降组件31、二级升降组件32，通过各机构或组件的配合，实现巷道砌砖机械手能够大范围平移、大范围升降、小范围伸缩、调节平面仰角、在横移机构上进一步小范围平移等动作，从而保证砌砖机械手对取砖和砌砖动作的实现。其具有结构紧凑、操作简单、工作效率高等优点。
主权项：1.一种煤矿巷道砌砖机器人执行机构，其特征在于包括限位在机器人运载平台8上的姿态调整机构1、限位在翻板横移机构2上的升降机构3、限位在升降机构3上的小横移机构4，限位在小横移机构4上的抓取机构5，限位在升降机构3上的可变形输送机构6、巷道封闭用密闭砖7；姿态调整机构1包括俯仰调整组件11、水平调整组件12，俯仰调整组件11包括俯仰调整油缸111、俯仰调整平台112，水平调整组件12包括转盘轴承底座121、转盘轴承122、横移支撑梁123、调整油缸124、油缸耳座一125、油缸耳座二126、安装尾127、限位销128，俯仰调整油缸111伸出或收缩调整煤矿巷道砌砖机器人俯仰角度，调整油缸124伸出或收缩调整煤矿巷道砌砖机器人侧倾角度；翻板横移机构2包括翻板组件21、横移组件22，翻板组件21包括翻板一211、翻板油缸耳座一212、翻板油缸一213、翻板油缸二214、翻板油缸耳座二215、翻板二216、铰接轴一217、基板218、铰接轴二219，横移组件22包括带滑块基板221、翻板齿条一222、翻板滑轨一223、基板齿条224、基板滑轨225、翻板齿条二226、翻板滑轨二227、驱动齿轮一228、液压马达一229，翻板油缸一213、翻板油缸二214控制翻板一211、翻板二216对折或展开，液压马达一229驱动带滑块基板221左右横移，滑块与滑轨为横移运动提供支撑与导向。
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