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申请/专利权人：辽宁工业大学

摘要：本发明公开了一种模糊自适应性能约束车辆队列控制器的设计系统，包括三阶异构多车队列模型、模糊逻辑系统模块、耦合滑模面模块、扰动观测器模块、自适应律模块以及鲁棒控制器模块；通过耦合滑模面模块构建用于确保车辆队列的串稳定性的耦合滑模面，通过模糊逻辑系统模块对异构车辆编队中的未知非线性动态进行辨识，通过扰动观测器模块复合扰动观测器，通过自适应律模块构建车辆队列控制器的自适应律，通过鲁棒控制器模块构建车辆队列控制器的鲁棒控制器。消除了关于存在未知外部扰动和识别误差的限制性假设，提高了系统的鲁棒性；通过耦合滑模面模块结合时变性能函数和构建的扰动观测器，在实现单车稳定性的同时确保了间距误差收敛到指定的性能边界内，通过滑模技术还保证了车辆队列系统的队列稳定性。

主权项：1.一种模糊自适应性能约束车辆队列控制器的设计系统，其特征在于，包括三阶异构车辆队列模型、模糊逻辑系统模块、耦合滑模面模块、扰动观测器模块、自适应律模块以及鲁棒控制器模块；所述三阶异构车辆队列模型，用于根据三阶异构跟随车辆队列系统模型与领航车模型进行异构车辆编队，以获取异构车辆编队信息并分别传输至模糊逻辑系统模块、耦合滑模面模块、扰动观测器模块、自适应律模块以及鲁棒控制器模块，且所述异构车辆编队信息包括领导车位置、领导车速度、领导车加速度、跟随车位置、跟随车速度以及跟随车加速度；所述耦合滑模面模块，用于根据异构车辆编队信息获取异构车辆编队的二次间距误差，并根据所述二次间距误差定义时变性能函数与误差转换函数，以构建用于确保车辆队列的串稳定性的耦合滑模面，并将所述耦合滑模面分别传输至自适应律模块与鲁棒控制器模块；所述模糊逻辑系统模块，用于对异构车辆编队中的未知非线性动态进行辨识，并将其输出分别传输至扰动观测器模块、自适应律模块以及鲁棒控制器模块；所述扰动观测器模块，用于根据模糊逻辑系统模块的输出与三阶异构车辆队列模型的未知外部扰动信息，构建复合扰动观测器并将其输出传输至鲁棒控制器模块；所述自适应律模块，用于根据三阶异构车辆队列模型、模糊逻辑系统模块以及耦合滑模面模块的输出，构建车辆队列控制器的自适应律并将其输出传输至鲁棒控制器模块；所述鲁棒控制器模块，用于根据三阶异构车辆队列模型、模糊逻辑系统模块、耦合滑模面模块、扰动观测器模块以及自适应律模块的输出，构建车辆队列控制器的鲁棒控制器。

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权利要求：

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