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申请/专利权人：东南大学

摘要：本发明公开了一种考虑通信中断的智能网联车辆队列控制方法与系统，基于感知设备的自我车辆的位置、速度和加速度以及前方车辆的位置和速度，而智能网联车辆通信设备则用于收集前方车辆的实际加速度和期望加速度，构建单车控制器和队列控制器。本发明方法简单易行，可以提升智能网联车辆队列控制运行效率和稳定性，使用本发明方法对于道路交通智能网联车辆队列运营具有实际工程应用价值。

主权项：1.一种考虑通信中断的智能网联车辆队列控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1获取当前车辆在智能网联车辆队列中的索引号，其中，领头车辆的索引号为0，后续跟随车辆的索引号按照顺序依次为1,…,n，n为跟随车辆数目；2当车辆与前车正常通信时，采用队列控制模式进行车距调整，即：每当到达预设恒定调整间隔时，通过传感器获取前车的位置、速度，并通过与前车的通信获取前车的期望加速度、实际加速度，根据获取信息按照下式计算当前车辆的期望加速度，并将当前车辆按照期望加速度行驶：ui,1t＝k1[pi-1t-pit-Li-vithi-di]+k2[vi-1t-vit-aithi]+ait+qit 式中，ui,1t表示队列控制模式下t时刻车辆i的期望加速度，k1和k2表示车辆的控制增益系数，pi-1t、pit分别表示t时刻车辆i-1、i的位置，Li是指车辆i的长度，vi-1t、vit表示t时刻车辆i-1、i的速度，hi表示车辆i的预设恒定调整间隔，di表示静止状态下的车辆间距离，ai-1t、ait分别表示车辆i-1、i的实际加速度，qit表示中间项，·表示求导，τi-1、τi分别表示车辆i-1、车辆i实现加速度的动作时滞，ui-1t表示t时刻车辆i-1的期望加速度；3当车辆与前车发生通信中断时，采用单车控制模式进行车距调整，即：每当到达预设恒定调整间隔时，通过传感器获取前车的位置、速度，根据获取信息按照下式计算当前车辆的期望加速度，并将当前车辆按照期望加速度行驶：ui,2t＝k1[pi-1t-pit-Li-vithi-di]+k2[vi-1t-vit-aithi]+aiti＝1,…,n式中，ui,2t表示单车控制模式下t时刻车辆i的期望加速度。

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百度查询： 东南大学 一种考虑通信中断的智能网联车辆队列控制方法与系统