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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明公开了一种基于无人机群和单轨运载车的山地采摘系统和方法，该方法包括：S101扫描果园内果树的图像信息和位置信息；S102根据园内果树的图像信息和位置信息提取果实信息；S103根据果实信息规划采摘区域、采摘路径以及采摘顺序；S104采摘无人机根据规划的采摘区域、采摘路径以及采摘顺序进行果实采摘S105根据装载筐的图像信息提取装载筐的剩余空间；S106计算装载筐的剩余装载数量；S107采摘无人机根据剩余装载数量向该装载筐进行投放；S108所有装载筐满载后运输车辆行驶至指定地点卸货，采摘无人机向下一运载车辆中的装载筐进行投放。采摘无人机按照果实个体大小进行分类采摘，避免后期再进行分类，缩短了后期处理果实的工序。
主权项：1.一种基于无人机群和单轨运载车的山地采摘方法，其特征在于包括：S101扫描果园内果树的图像信息和位置信息；S102根据园内果树的图像信息和位置信息提取果实信息，所述果实信息包括果实的数量、位置、个体大小、成熟度；S103根据果实信息规划采摘区域、采摘路径以及采摘顺序；S104采摘无人机根据规划的采摘区域、采摘路径以及采摘顺序进行果实采摘；将采摘的果实按照果实个体分类投放至运载车上对应的装载筐中，投放成功后向上位机反馈信号便于上位机计数；S105统计到某个装载筐内装载的果实数量达到百分比阈值后，调取最后一个投放至该装载筐的采摘无人机投放时该装载筐的图像信息；并根据装载筐的图像信息提取装载筐的剩余空间；S106根据已装载在该装载筐内的果实的平均个体大小以及装载筐的剩余空间，计算装载筐的剩余装载数量；S107采摘无人机根据剩余装载数量向该装载筐进行投放；S108所有装载筐满载后运载车辆行驶至指定地点卸货，采摘无人机向下一运载车辆中的装载筐进行投放。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种基于无人机群和单轨运载车的山地采摘系统和方法
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