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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开了一种水面无人艇绝对定位方法、设备及存储介质，所述方法包括对岸线点云数据集进行边缘特征提取，得到边缘特征点集；利用相邻两帧的边缘特征点集估计相邻两帧的位姿变换关系；根据岸线点云数据集、位姿变换关系得到无人艇估计位姿和点云地图；根据岸线点云数据集、原始回波图像对无人艇估计位姿和点云地图进行周期性校正；对校正后的点云地图与获取的海岸遥感瓦片图像数据进行粗粒度的检索匹配，得到点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据；根据校正后的无人艇估计位姿、点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据进行无人艇的绝对定位。本发明能够获取水面无人艇在地理坐标系中的空间大地坐标信息和无人艇姿态信息。
主权项：1.一种水面无人艇绝对定位方法，其特征在于，所述水面无人艇搭载有已完成同步标定的热红外相机、激光雷达和航海雷达，所述绝对定位方法包括以下步骤：获取同一时刻激光雷达探测的岸线区域点云数据以及热红外相机采集的岸线区域热红外图；根据所述岸线区域点云数据和岸线区域热红外图，得到激光雷达坐标系下的岸线点云数据集；对激光雷达坐标系下的岸线点云数据集进行边缘特征提取，得到边缘特征点集；利用激光雷达的第k+1帧和第k帧的边缘特征点集估计出激光雷达的第k+1帧相对于第k帧的位姿变换关系；根据激光雷达坐标系下的岸线点云数据集、激光雷达的第k+1帧相对于第k帧的位姿变换关系得到第k+1帧的无人艇估计位姿和点云地图；根据激光雷达坐标系下的岸线点云数据集、航海雷达采集的原始回波图像对第k+1帧的无人艇估计位姿和点云地图进行周期性校正，得到校正后第k+1帧的无人艇估计位姿和点云地图；获取海岸遥感瓦片图像数据，对校正后第k+1帧的点云地图与所述海岸遥感瓦片图像数据进行粗粒度的检索匹配，得到点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据；根据校正后第k+1帧的无人艇估计位姿、点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据进行无人艇的绝对定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 水面无人艇绝对定位方法、设备及存储介质
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