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申请/专利权人：西南交通大学

摘要：本申请公开了一种规则回转体器皿绝对位姿配准方法、装置、设备及介质，包括以下步骤：采集规则回转体器皿的高分辨率影像数据和激光点云数据；根据所述高分辨率影像数据和所述激光点云数据提取所述规则回转体器皿的纹理特征点，根据所述纹理特征点建立点云初始配准矩阵；根据预设的配准基准方向和点云初始配准矩阵迭代配准位置，得到最佳配准位置，完成规则回转体器皿绝对位姿配准。本申请的技术方案能够适应平滑难以提取特征描述符的对称点云配准问题，实现基于影像特征引导三维点云绝对位姿精配准。

主权项：1.一种规则回转体器皿绝对位姿配准方法，其特征在于，包括以下步骤：采集规则回转体器皿的高分辨率影像数据和激光点云数据，包括以下步骤：将所述规则回转体器皿垂直放置于转台上，使所述规则回转体器皿的对称轴线法向量垂直于水平面作为点云配准基准方向，采集所述规则回转体器皿在所述点云配准基准方向的三维点云数据和高分辨率影像数据；调整所述规则回转体器皿放置位置，采集所述规则回转体器皿不同姿态下的三维点云数据和高分辨率影像数据；对所述高分辨率影像数据进行畸变校正，根据所述高分辨率影像数据中的控制靶标点计算影像内外方位元素，提取青花瓷纹理点，对不同姿态下的纹理特征点进行位置匹配，通过影像点确定对应三维激光点云中纹理点精确位置；根据所述高分辨率影像数据和所述激光点云数据提取所述规则回转体器皿的纹理特征点，包括以下步骤：通过棋盘格对所述高分辨率影像数据进行畸变校正；根据所述高分辨率影像数据中的控制靶标点，计算每组影像的焦距、主点、相机位置和相机姿态，得到外方位元素；计算采集的多组影像位姿，以使一组影像完整覆盖转台旋转一周的规则回转体器皿纹理信息，得到内方位元素；提取纹理特征点，在不同姿态下放置的高分辨率影像数据中进行特征点匹配，建立不同姿态下影像纹理特征点的位姿匹配关系；根据所述内方位元素和所述外方位元素将所述纹理特征点映射至所述激光点云数据中；根据所述纹理特征点建立点云初始配准矩阵，包括以下步骤：根据所述纹理特征点建立多组位姿纹理点匹配关系，得到初始配准矩阵；匹配所述纹理特征点和所述初始配准矩阵，建立多组姿态放置下规则回转体器皿点云匹配关系，完成待配准点云与主方向点云的粗配准；根据预设的配准基准方向和点云初始配准矩阵迭代配准位置，得到最佳配准位置，完成规则回转体器皿绝对位姿配准。

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权利要求：

百度查询： 西南交通大学 一种规则回转体器皿绝对位姿配准方法、装置、设备及介质