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无序堆叠场景下的物体位姿识别方法及抓取方法 

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申请/专利权人:泉州职业技术大学

摘要:本发明涉及计算机视觉技术领域,提供一种无序堆叠场景下的物体位姿识别方法及抓取方法,该方法将二维的场景图像与三维的场景连通点云相结合,增加用于确定目标物体的位姿信息的参考信息,便于目标物体的位姿信息的准确确定。该方法在精确配准阶段,引入均匀采样,可以精简点云数据量,提高精确配准效率,提升精确配准精度。利用基于法线的自适应加权主成分分析方法,可以减小传统配准算法的计算复杂度,提高点云主方向的计算精度,实现更快速以及更准确的点云配准效果。

主权项:1.一种无序堆叠场景下的物体位姿识别方法,其特征在于,包括:获取无序堆叠场景下的场景图像以及场景连通点云;对所述场景图像进行目标检测,得到所述场景图像中的目标物体区域,并提取所述目标物体区域中目标物体的边缘信息;基于所述边缘信息,对所述场景连通点云进行超体素聚类,得到所述目标物体的目标点云;提取所述目标点云中的目标关键点,并基于所述目标关键点与模板点云中的模板关键点,对所述目标点云与所述模板点云进行粗配准;对所述目标点云进行均匀采样,确定采样点云,并基于法线的自适应加权主成分分析方法,应用所述采样点云,对粗配准结果进行精确配准,得到所述目标物体的位姿信息。

全文数据:

权利要求:

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