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申请/专利权人：北理兆殷智能科技(山东)有限公司

摘要：本发明公开了一种外骨骼机器人助力鞋，涉及医疗器械技术领域，包括能够穿在人体左右脚上的两只助力鞋本体，两只所述助力鞋本体上均安装有储能装置、调节组件、踝关节组件和小腿组件；本发明适用于无源外骨骼机器人小腿部分的助力、快换结构，储能装置内嵌于鞋底，鞋底储能装置可等价为弹性拉带储存人体在步行、爬坡过程中的动能和势能，并在下一个步伐中释放给小腿，起到小腿助力的效果，从而降低人体能量消耗。踝关节组件与储能组件、调节组件与储能组件都通过快换结构连接，方便鞋子与踝关节组件、调节组件的快速分离，从而节省穿戴时间。储能装置与鞋子的融合，操作者穿戴外骨骼机器人作业时，舒适度、灵活性都能够得到提升。

主权项：1.一种外骨骼机器人助力鞋，其特征在于：包括能够穿在人体左右脚上的两只助力鞋本体，两只所述助力鞋本体上均安装有储能装置、调节组件、踝关节组件和小腿组件；所述储能装置包括外壳、压簧、压簧拉板、钢丝绳转接件、钢丝绳一和滚针轴承，所述外壳内嵌于所述助力鞋本体的鞋底内，所述外壳内设置有两个压簧安装槽和一个过线槽，两个所述压簧安装槽设置于所述过线槽的两侧，所述压簧拉板设置于所述外壳内并位于尾端，所述压簧拉板的两侧设置有压簧导向柱，所述压簧设置有两个，两个所述压簧安装于所述压簧安装槽内，且所述压簧的一端穿过所述压簧导向柱连接所述压簧拉板，所述压簧的另一端限位在所述压簧安装槽的首端槽壁上，所述钢丝绳转接件一端连接所述压簧拉板，另一端连接所述钢丝绳一的一端，所述钢丝绳一的另一端穿过所述过线槽后由转动连接在所述外壳首端的所述滚针轴承底部绕过并向上延伸连接所述调节组件；所述调节组件位于人体小腿的后侧，所述调节组件包括挂钩、钢丝绳二、小腿板、挂条、罩壳、棘轮机构和手柄，所述小腿板的正面贴近人体小腿，所述棘轮机构安装于所述小腿板的背面，所述罩壳罩设于所述棘轮机构的外部，所述挂钩连接所述钢丝绳一末端设置的锁扣，所述钢丝绳二一端连接所述挂钩，另一端连接所述棘轮机构，所述手柄设置于所述罩壳的外部，通过所述手柄能够控制所述棘轮机构收放所述钢丝绳二；所述挂条底端铰接于所述小腿板上，所述挂条顶端用于连接大腿部分的外骨骼结构；所述踝关节组件包括踝关节快换组件、踝关节、小腿插板固定槽和小腿快换组件，所述踝关节快换组件设置于所述踝关节的底部，所述踝关节通过所述踝关节快换组件连接于所述储能装置的一侧，所述小腿插板固定槽设置于所述踝关节的顶部，所述小腿快换组件设置于所述小腿插板固定槽内；所述小腿组件底端连接所述小腿插板固定槽，所述小腿组件的顶端连接大腿部分的外骨骼结构。

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