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申请/专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
摘要：本申请属于无人机横向航迹引导技术领域，具体涉及一种无人机横向航迹引导方法，其设计在计算直线目标航段的控制量、圆弧目标航段的控制量的基础上，基于向量场方法，计算直线目标航段的航向指令角、圆弧目标航段的航向指令角，以直线目标航段的航向指令角、圆弧目标航段的航向指令角，对无人机横向航迹进行引导，具有较高的准确性，及其效率。
主权项：1.一种无人机横向航迹引导方法，其特征在于，包括：步骤一、获取当前无人机的目标航迹和参数；步骤二、计算无人机直线、圆弧目标航段的控制量： 其中，eay为无人机的侧偏距，是直线目标航段的控制量；x、y为无人机的坐标；xPi+1、yPi+1为直线目标航段的起始航点；xPi+2、yPi+2为直线目标航段的终止航点； 为无人机与北向之间的夹角，是圆弧目标航段的控制量；d为无人机与圆弧目标航段圆心间的距离，是圆弧目标航段的控制量；xc、yc为圆弧目标航段的圆心坐标；步骤三、计算无人机直线、圆弧目标航段的航向指令角： 其中，χceay为直线目标航段的航向指令角；χinf为无人机在远离直线目标航段时的航向角；k为直线目标航段航向指令角计算系数； 其中，χcd-ρ,λ为圆弧目标航段的航向指令角；λ为无人机沿顺时针或逆时针的飞行方向；ρ为圆弧目标航段的半径；ko为圆弧目标航段航向指令角计算系数；步骤四、构建直线目标航段航向指令角计算系数k数据库、圆弧目标航段航向指令角计算系数ko数据库；步骤五、构建直线、圆弧目标航段航向指令角生成神经网络，利用直线目标航段航向指令角计算系数k数据库、圆弧目标航段航向指令角计算系数ko数据库进行训练，利用训练的直线、圆弧目标航段航向指令角生成神经网络，生成直线目标航段的航向指令角χceay、圆弧目标航段的航向指令角χcd-ρ,λ；步骤六、以直线目标航段的航向指令角χceay、圆弧目标航段的航向指令角χcd-ρ,λ，对无人机横向航迹进行引导。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 一种无人机横向航迹引导方法
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