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申请/专利权人：北京机电工程研究所

摘要：本发明涉及多智能体协同控制技术领域，公开了一种多威胁环境下的协同路径规划方法，该方法包括：根据无人机集群中每架无人机的起点位置和终点位置规划所有可行的威胁规避路径；根据期望路径长度，在每架无人机的可行的威胁规避路径中确定基础路径，并对所确定的基础路径进行优化调整，使优化后的基础路径的长度与期望路径长度的优化后长度误差最小，并将优化后长度误差从低到高排列的前n条优化后的基础路径作为优化路径集；对每架无人机的优化路径集进行碰撞检测，并将检测到的无碰撞的优化路径作为协同路径。由此，可以使无人机集群在具有威胁规避功能的条件下，生成几乎等长的协同路径，使无人机集群在巡航突防末端满足一定的时空约束条件。

主权项：1.一种多威胁环境下的协同路径规划方法，其特征在于，该方法包括：根据无人机集群中每架无人机的起点位置和终点位置规划所有可行的威胁规避路径；根据期望路径长度，在每架无人机的可行的威胁规避路径中确定基础路径，并对所确定的基础路径进行优化调整，使优化后的基础路径的长度与期望路径长度的优化后长度误差最小，并将优化后长度误差从低到高排列的前Z条优化后的基础路径作为优化路径集；对每架无人机的优化路径集进行碰撞检测，并将检测到的无碰撞的优化路径作为协同路径；根据无人机集群中每架无人机的起点位置和终点位置规划所有可行的威胁规避路径包括：针对每架无人机生成起点位置到终点位置的多条路径；检测多条路径是否与威胁圆相交；如果存在与威胁圆不相交的路径，对安全抵达终点位置的路径进行筛选，并将筛选出的路径按照顺序重新编号存入数据库中；如果多条路径均与威胁圆相交，则提取每条路径中遇到的第一个威胁圆，分别针对对应的第一个威胁圆规划多条切线路径；检测多条切线路径是否与第一个威胁圆以外的其他威胁圆相交；如果存在与其他威胁圆不相交的切线路径，对安全抵达终点位置的切线路径进行筛选，并将筛选出的切线路径按照顺序重新编号存入数据库中，结束路径规划流程；如果多条切线路径均与其他威胁圆相交，则根据每条切线路径的起始圆弧半径和终止圆弧半径判断是否存在起点圆与终点圆相交；如果存在起点圆与终点圆相交，对第一个威胁圆的半径进行压缩，并根据压缩后的第一个威胁圆重新执行路径规划。

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权利要求：

百度查询： 北京机电工程研究所 多威胁环境下的协同路径规划方法