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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体及底座依次连接，底座上设有远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构；驱动腱组件的一端与远端执行机构和柔性段连接，另一端与远端执行器开合驱动机构和柔性段偏转驱动机构连接；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱组件驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段偏转驱动机构通过驱动腱组件驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构转动。本发明满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。

主权项：1.一种可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括依次连接的远端执行机构（1）、柔性段（2）、杆体（3）及底座（8），底座（8）上设有远端执行器开合驱动机构（5）、柔性段偏转驱动机构（6）及旋转驱动机构（7）；远端执行器开合驱动机构（5）通过远端执行器开合驱动腱（11）与远端执行机构（1）连接，用于驱动远端执行机构（1）进行开合动作；柔性段偏转驱动机构（6）通过多根柔性段偏转驱动腱（9）与柔性段（2）连接，用于驱动柔性段（2）进行弯曲动作；旋转驱动机构（7）与远端执行机构（1）连接，用于驱动远端执行机构（1）进行旋转；所述的可用于微创手术机器人的手术器械，还包括设置于所述底座（8）前端的分丝机构（4）；所述分丝机构（4）包括限丝块（401）及盖板（404），其中限丝块（401）设置于所述底座（8）上，限丝块（401）上设有多个曲线槽（402），各曲线槽（402）用于容置所述柔性段偏转驱动腱（9），盖板（404）设置于柔性段偏转驱动腱（9）的外侧，并且与限丝块（401）连接；所述分丝机构（4）通过驱动腱集成块（10）与所述杆体（3）连接；所述驱动腱集成块（10）与所述杆体（3）连接的一端设有中心孔（101）及围绕该中心孔（101）分布的多个外环孔（102），另一端设有远端执行器开合驱动腱引入口（103）和多个柔性段偏转驱动腱引入口（104）；所述旋转驱动机构（7）包括旋转轴a（701）、旋转轴b（705）及传动机构，其中旋转轴a（701）和旋转轴b（705）平行设置于所述底座（8）上，且均可转动；所述旋转轴b（705）插设于所述杆体（3）和所述柔性段（2）内，并且旋转轴b（705）的首端通过传动机构与所述旋转轴a（701）连接，末端与所述远端执行机构（1）连接；所述旋转轴b（705）由远端执行器开合驱动腱引入口（103）插入，并由中心孔（101）引出；多个所述柔性段偏转驱动腱（9）分别由各柔性段偏转驱动腱引入口（104）插入，并且由各外环孔（102）引出；所述的可用于微创手术机器人的手术器械，还包括设置于所述底座（8）上的锁紧机构（12）；所述可用于微创手术机器人的手术器械设置于微创手术机器人上，所述微创手术机器人包括转接板（13）；所述锁紧机构（12）用于锁紧转接板（13）；所述锁紧机构（12）包括连接板（121）、按钮固定座、挡块（122）、弹簧（123）及按钮（124），其中连接板（121）设置于所述底座（8）的后端，连接板（121）的两侧设有按钮固定座，各按钮固定座上均设有可沿水平方向滑动的按钮（124），挡块（122）设置于两个按钮固定座之间，各按钮（124）分别通过一弹簧（123）与挡块（122）连接；所述转接板（13）的两侧沿竖直方向设有导轨（14），所述转接板（13）上设有用于对所述按钮（124）进行限位的两个斜块（15），所述连接板（121）可沿导轨（14）插入转接板（13）内，按动两个所述按钮（124），使按钮（124）由两个斜块（15）之间通过后，再通过弹簧（123）的弹力使两个所述按钮（124）复位，从而使所述按钮（124）受限于斜块（15）内。

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