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申请/专利权人：河北科技大学

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种带伸缩臂的滚动越障机器人，包括滚动壳体，所述滚动壳体内位于滚动轴心处设有主轴，所述主轴的两端与滚动壳体的内侧壁转动连接，所述主轴上固定设有连接块和固定块；所述连接块上设有驱动机构，所述驱动机构用于驱动主轴转动；所述固定块上固定设有角度调节机构，所述角度调节机构的输出端上设有副轴，所述副轴的端部设有摆动块，所述角度调节机构用于调节摆动块的倾斜角度；所述主轴的两端穿过滚动壳体的侧壁并转动连接有控制箱体，所述控制箱体远离滚动壳体的侧壁固定设有液压伸缩杆。该机器人在遇到障碍时，能够自动伸长伸缩臂，从而翻越障碍，提高了越障效率。

主权项：1.一种带伸缩臂的滚动越障机器人，其特征在于，包括滚动壳体1，所述滚动壳体1内位于滚动轴心处设有主轴14，所述主轴14的两端与滚动壳体1的内侧壁转动连接，所述主轴14上固定设有连接块12和固定块13；所述连接块12上设有驱动机构，所述驱动机构用于驱动主轴14转动；所述固定块13上固定设有角度调节机构，所述角度调节机构的输出端上设有副轴18，所述副轴18的端部设有摆动块19，所述角度调节机构用于调节摆动块19的倾斜角度；所述主轴14的两端穿过滚动壳体1的侧壁并转动连接有控制箱体8，所述控制箱体8远离滚动壳体1的侧壁固定设有液压伸缩杆；所述控制箱体8内设有控制液压伸缩杆进行伸缩调节的加压机构；所述滚动壳体1位于两侧轴心处的外侧壁上各设有一个固定齿环6，所述控制箱体8内还设有传动机构，所述传动机构用于将固定齿环6的转动时的动力传输至加压机构的动力输入端；所述加压机构包括加压装置、液压管一30、液压管二20、进液管29、出液管24、液压油储存箱25、储能装置和两个单向阀；所述加压装置的进液端和出液端分别与出液管24和液压管二20连接；所述出液管24远离加压装置的端部与液压油储存箱25连接；所述液压管二20远离加压装置的端部与液压伸缩杆的其中一个进液端连接；所述进液管29与液压管二20的侧壁连接，所述进液管29远离液压管二20的端部与储能装置连接；所述液压管一30和回液管的端部均与进液管29侧壁连接，所述回液管与进液管29的连接处位于液压管二20和液压管一30之间；所述液压管一30远离进液管29的端部与液压伸缩杆的另一个进液端连接；所述回液管远离液压伸缩杆的端部与液压油储存箱25连接；两个所述单向阀分别设置于进液管29和回液管上；位于进液管29上的单向阀安装于液压管一30和回液管之间，且朝向储能装置流通；位于回液管上的单向阀朝向液压油储存箱25流通；所述回液管上单向阀的阻力大于进液管29上单向阀的阻力；所述加压装置包括加压壳体35、加压螺旋桨、多根连接杆和传动齿环34；所述加压螺旋桨转动时的加压方向朝向液压管二20；所述传动机构包括传动齿轮一9、传动齿轮二33和传动轴23；所述传动轴23的一端与控制箱体8内侧壁转动连接，所述传动轴23的另一端穿过控制箱体8并与传动齿轮一9的轴心处固定连接，所述传动齿轮一9与固定齿环6啮合；所述传动齿轮二33固定套接在传动轴23上，所述传动齿轮二33与传动齿环34啮合；所述储能装置包括蓄能壳体27和储液囊28，所述储液囊28与蓄能壳体27之间形成一个密封腔室并灌注有指定体积的氮气；所述储液囊28与进液管29连通。

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