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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种智能客车跟踪预定轨迹的控制方法，包括：建立智能客车局部坐标系和大地全局坐标系；获取智能客车的当前位姿信息和预瞄点位姿信息；计算道路曲率；建立智能客车关于路径跟踪控制问题的马尔可夫决策过程（MDP）模型；推导MKDHP算法中执行器和评价器的在线学习规则；判断预瞄点是否为预定轨迹中的终点坐标，控制智能车减速至终点；本发明所提出的MKDHP算法具有良好的泛化和自优化能力，因此有利于基于MKDHP算法的路径跟踪控制器在不同的车速及预定轨迹形状条件下获得较高的控制精度，提高了智能客车的自主优化能力和道路适应性。
主权项：1.一种智能客车跟踪预定轨迹的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1:以智能客车安装的GPS传感器主天线处为坐标原点，建立局部坐标系；以大地质心为原点，建立大地全局坐标系；S2:驾驶智能客车行驶一段轨迹后，记录n行经度、纬度、航向角和速度信息作为跟踪的预定轨迹；S3:对采集的智能客车状态样本基于近似线性相关分析方法得到核词典；S4:确定当前时刻下智能客车的位姿信息和预瞄点处的位姿信息，并且计算从而建立局部坐标系下的轨迹跟踪误差状态方程，i为正整数；S5:计算当前时刻下的道路曲率；S6:建立智能客车路径跟踪控制问题的MDP模型；S7:基于MKDHP算法设计跟踪预定轨迹的控制器，控制器包括执行器模块和评价器模块，其中执行器模块输出当前时刻下的控制动作，评价器模块包括第一评价器模块、第二评价器模块；分别输出当前时刻下和下一时刻下状态值函数对状态的导数和；S8:建立MKDHP算法中执行器模块和评价器模块的在线更新规则；S9:判断当前时刻下距离智能客车最近的预定轨迹中的目标点是否为终点，若是，智能客车停止行驶；否则，将i+1赋值给i，并返回S4顺序执行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种智能客车跟踪预定轨迹的控制方法
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