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申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要：本发明提出一种考虑转向代价的机器人路径规划方法、装置、介质及设备，将第一类节点加入优先级队列中，并记录第一类节点的最低成本路径和对应的路径成本；若优先级队列中的目标节点不是任务终点，将目标节点从优先级队列中移除；将目标节点所对应的各个第二类节点加入到优先级队列；在目标节点所对应的所有第二类节点均加入到优先级队列后，确定新的目标节点，重复确定目标节点是否为任务终点，直至目标节点为任务终点或优先级队列为空。基于路径长度和路径上的转向次数确定路径成本，采用逐步迭代的方式，寻找从任务起点到任务终点的最低成本路径，保障移动机器人沿任务路移动时的运行效率最优。
主权项：1.一种考虑转向代价的机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：将第一类节点加入优先级队列中，并记录所述第一类节点的最低成本路径和对应的路径成本；其中，第一类节点为与任务起点相邻的空闲节点；确定目标节点是否为任务终点，其中，所述目标节点为所述优先级队列中路径成本最低的节点；若目标节点为任务终点，则将目标节点的最低成本路径确定为移动机器人的任务路径；若目标节点不是任务终点，则将所述目标节点从所述优先级队列中移除，并给所述目标节点添加验证标记；将所述目标节点所对应的各个第二类节点加入到优先级队列，并记录所述第二类节点的最低成本路径和对应的路径成本；其中，所述第二类节点为与所述目标节点相邻且未携带验证标记的空闲节点，所述第二类节点对应的路径成本与所述第二类节点的最低成本路径的路径长度、所述第二类节点到任务终点的曼哈顿距离以及从所述目标节点移动至所述第二类节点的转向代价相关；在所述目标节点所对应的所有第二类节点均加入到所述优先级队列后，确定新的目标节点，重复确定目标节点是否为任务终点，直至所述目标节点为任务终点或所述优先级队列为空。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 考虑转向代价的机器人路径规划方法、装置、介质及设备
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