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申请/专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司

摘要：本发明公开一种髋关节机构及足式机器人，所述的一种髋关节机构，包括：角度调节机构、左摆驱动机构、右摆驱动机构、两前后驱动机构；角度调节机构用于调节左摆驱动机构、右摆驱动机构之间的夹角，当与足式机器人的腿部、足部连接后，可带动腿部、足部移动，实现两足部之间角度的调整；左摆驱动机构、右摆驱动机构相配合用于驱动角度调节机构向左、向右弯曲摆动；两前后驱动机构用于驱动所述左摆驱动机构、右摆驱动机构、角度调节机向前或向后弯曲摆动。本发明通过角度调节机构可实现两足部之间角度的调整，有效提高足部运动的灵活性；足式机器人的下半身具有9个自由度，对比现有技术可减少7驱动装置，有效减轻整体重量，驱动扭矩低。

主权项：1.一种髋关节机构，其特征在于，包括：角度调节机构、左摆驱动机构、右摆驱动机构；所述角度调节机构包括：第一固定座、安装在所述第一固定座上的第一旋转驱动装置、与所述第一旋转驱动装置输出端连接的第一滚珠丝杆、套在所述第一滚珠丝杆上的滑动组件、两摇臂组件、安装在所述第一固定座底部的延长轴，所述摇臂组件包括：摇臂、可旋转的安装于所述摇臂上的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述滑动组件连接；所述左摆驱动机构包括：移动座、第二旋转驱动装置、与所述第二旋转驱动装置输出端连接的第二滚珠丝杆、套在所述第二滚珠丝杆上的滑动座、三轴联动组件、第二固定座，所述三轴联动组件包括：与所述滑动座连接的第三转轴、设置在所述第二固定座上的第四转轴、连接在所述第一旋转驱动装置外侧的第五转轴，所述第二固定座套在所述三转轴上，所述移动座套在所述第四转轴、第五转轴上；所述右摆驱动机构与所述左摆驱动机构结构相同；所述左摆驱动机构、右摆驱动机构的移动座均套在所述延长轴上，且所述左摆驱动机构的移动座与两组摇臂组件中的一组摇臂组件的第二转轴连接，所述右摆驱动机构与另一组摇臂组件的第二转轴连接；还包括：两前后驱动机构，所述的两前后驱动机构用于驱动所述左摆驱动机构、右摆驱动机构、角度调节机构向前或向后弯曲摆动；所述滑动组件包括：滑轨、设置在所述滑轨上的直线滑台，所述直线滑台与所述第一滚珠丝杆螺纹连接，所述第一转轴与所述直线滑台连接。

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