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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种在线变刚度仿生机器鱼，包括仿生鱼头、仿生鱼尾、仿生尾鳍、驱动关节和刚度调节机构；仿生鱼头包括第一安装架，仿生鱼尾包括第二安装架；沿仿生机器鱼的移动方向，第一安装架的后端和第二安装架的前端通过驱动关节转动连接；刚度调节机构包括驱动组件、滑块和弹性片；驱动组件设于第一安装架和第二安装架的至少一者，驱动组件和滑块连接；滑块设有引导口，弹性片沿仿生鱼尾的延伸方向穿设于引导口，弹性片的前端和第二安装架的前端连接，弹性片的后端延伸至第二安装架的后端，并与仿生尾鳍连接。本发明提供的在线变刚度仿生机器鱼具有结构简单稳定、运动灵活、抗干扰性强的特点，能够实现对机器鱼尾刚度的大范围调节。
主权项：1.一种在线变刚度仿生机器鱼，其特征在于，包括：仿生鱼头、仿生鱼尾、仿生尾鳍、驱动关节和刚度调节机构；所述仿生鱼头包括第一安装架，所述仿生鱼尾包括第二安装架；沿仿生机器鱼的移动方向，所述第一安装架的后端和所述第二安装架的前端通过所述驱动关节转动连接，所述驱动关节用于驱动所述仿生鱼尾相对于所述仿生鱼头往复摆动；所述刚度调节机构包括驱动组件、滑块和弹性片；所述驱动组件设于所述第一安装架和所述第二安装架的至少一者，所述驱动组件和所述滑块连接；所述滑块设有引导口，所述弹性片沿所述仿生鱼尾的延伸方向穿设于所述引导口，所述弹性片的前端和所述第二安装架的前端连接，所述弹性片的后端延伸至所述第二安装架的后端，并与所述仿生尾鳍连接；其中，所述驱动组件用于驱动所述滑块沿所述仿生鱼尾的延伸方向移动，以调节所述滑块相对于所述弹性片的位置，从而改变所述弹性片的刚度；所述驱动组件包括卷扬机构、牵引绳、引导结构和弹性件；所述卷扬机构和所述第一安装架连接，所述引导结构和所述第二安装架连接，所述牵引绳的第一端卷绕于所述卷扬机构，所述牵引绳的第二端和所述滑块连接，并在所述引导结构的引导下朝向所述仿生尾鳍的一侧牵引所述滑块，所述弹性件设于所述滑块和所述第二安装架的后端之间；其中，所述滑块可在所述牵引绳的牵引力和所述弹性件的弹性力的共同作用下沿所述仿生鱼尾的延伸方向往复移动。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 一种在线变刚度仿生机器鱼
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