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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第四十一研究所
摘要：本发明公开了一种基于多无人机平台的三维环境与频谱态势融合感知方法，属于电磁频谱态势感知领域。本发明能够同时获取未知环境下的三维环境信息和电磁频谱信息，并可视化呈现；本发明在抽取信号采样点时，保证了关键区域和普通区域的信号信息均被有效采集，能够提高后续缺失数据补全工作的准确度。本发明使用多台无人机协同感知，提高了作业灵活性和作业效率；通过对关键区域和普通区域均匀采样，保留了电磁频谱态势的整体分布趋势，提高了频谱图重建准确度。本发明能够实现未知环境下地理信息和电磁信息的快速映射，能够提供环境信息感知、重构、存储、展示、搜索等一系列功能，对于掌握重要战略方向的制电磁权有重要意义。
主权项：1.基于多无人机平台的三维环境与频谱态势融合感知方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：环境感知；使用多台无人机从不同角度对同一区域同时进行探测并分别获取点云数据，对多帧点云数据做映射处理，获得稠密且较为完整的点云数据，并通过体素化模型重建实现三维环境感知；步骤2：任务规划；根据重构的物理空间模型选择频谱采样点，基本覆盖可能的信号非自然衰落区，使用路径规划方法组织多架无人机的飞行路线；步骤3：频谱感知；在得到采样点的频谱数据后，使用缺失数据补全方法获得全部的频谱信息，得到完整的融合地理信息的电磁频谱地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第四十一研究所 基于多无人机平台的三维环境与频谱态势融合感知方法
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