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申请/专利权人：郑州大学;河南恺源智驱机电设备有限公司
摘要：本发明提供一种基于两自由度直驱电机的水平四自由度机器人关节，包括：两自由度直驱电机，包括直线部分、旋转部分和动子，所述动子贯穿所述直线部分和所述旋转部分，并与所述直线部分轴承接触；小臂，设置在所述直线部分和所述旋转部分之间，分别与所述直线部分和所述旋转部分固定连接；重力平衡装置，设置在所述旋转部分远离所述小臂的一端。本发明减小了机械传动带来的误差，提高机器人的绝对定位精度和重复定位精度，提高机器人末端的刚度。本发明有高度的材料集成化和利用率，减小了机器人关节的体积，机构更加简洁，降低后续维护的难度。
主权项：1.一种基于两自由度直驱电机的水平四自由度机器人关节，其特征在于：包括：两自由度直驱电机，包括直线部分、旋转部分和动子，所述动子贯穿所述直线部分和所述旋转部分，并与所述直线部分轴承接触；小臂，设置在所述直线部分和所述旋转部分之间，分别与所述直线部分和所述旋转部分固定连接；重力平衡装置，设置在所述旋转部分远离所述小臂的一端。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 郑州大学 河南恺源智驱机电设备有限公司 一种基于两自由度直驱电机的水平四自由度机器人关节
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